Control Motores Giro arduino y contador de capsulas

// Control Motores Giro Arduino y contador de capsulas

#include <Servo.h>

int valor1;

int valor2;

volatile int contador = 18; // Somos de lo mas obedientes

int n = contador ;

long T0 = 0 ; // Variable global para tiempo

// Declaramos la variable para controlar el servo

Servo servoMotor;

int motor1Pin1 = 2; // pin 2 on L293D IC

int motor1Pin2 = 3; // pin 7 on L293D IC

int motor2Pin1 = 4; // pin 10 on L293D IC

int motor2Pin2 = 5; // pin 15 on L293D IC

int ReceptorMotor1 = A0; // pin 2 on L293D IC

int ReceptorMotor2 = A1; // pin 2 on L293D IC

int motor3Pin1 = 6; // pin 10 on L293D IC

int motor3Pin2 = 7; // pin 15 on L293D IC

int state;

int flag=0; //makes sure that the serial only prints once the state

int stateStop=0;

void setup(){

Serial.println("Aplicación empieza");

pinMode(18, INPUT);

attachInterrupt( 0, ServicioBoton, FALLING);

pinMode(ReceptorMotor1, INPUT);

pinMode(ReceptorMotor2, INPUT);

pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);

pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);

pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);

pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);

pinMode(motor3Pin1, OUTPUT);

pinMode(motor3Pin2, OUTPUT);

servoMotor.attach(10);

Serial.begin(9600);

}

void loop(){

if (n != contador)

{ Serial.print(contador);

n = contador ;

char comando = Serial.read();

switch(comando){

case 's':

Serial.print(contador);

delay(1000);

int x=contador%40;

int y= (contador+20)%40;

if( y=0){

servoMotor.write(135);

// Esperamos 1 segundo

delay(1000);

}

if( x=0){

servoMotor.write(45);

// Esperamos 1 segundo

delay(1000);

}

break;

}

}

if(Serial.available () > 0)

{

state= Serial.read();

flag=0;

} if (state == 'F') {

digitalWrite(motor3Pin1, LOW);

digitalWrite(motor3Pin2, HIGH);

if(flag == 0){

Serial.println("Control Giro");

flag=1;

}

}

// if the state is 'R' the motor will turn left

else if (state == 'R') {

digitalWrite(motor2Pin1,

...