Código Arduino Brazo mecánico Botones y Potenciometro

#include <Servo.h> // Incluimos la biblioteca Servo

Servo servo1;

Servo servo2;

Servo servo_3; // Definimos los servos que vamos a utilizar

Servo servo_4;

int arriba = 2;

int abajo = 3;

int adelante = 5;

int atras = 6;

int estado_arriba = 1;

int estado_abajo = 1;

int estado_adelante = 1;

int estado_atras = 1;

int angulo = 90;

int angulo1 = 90;

int potenciometro_1 = 0; // Pin usado para conectar el potenciómeto

int valor_potenciometro_1; // Esta variable definirá la posición del servo

int potenciometro_2 = 1;

int valor_potenciometro_2;

void setup() {

pinMode(arriba, INPUT);

pinMode(abajo, INPUT);

pinMode(adelante, INPUT);

pinMode(atras, INPUT);

servo1.attach(4);

servo1.write(0);

servo2.attach(7);

servo2.write(0);

servo_3.attach(9); // Difinimos el pines de señal para el servo

servo_4.attach(10); // Difinimos el pines de señal para el servo

}

void loop() {

estado_arriba = digitalRead(arriba);

estado_abajo = digitalRead(abajo);

estado_adelante = digitalRead(adelante);

estado_atras = digitalRead(atras);

if(estado_arriba == LOW)

{

angulo += 2;

}

if(estado_abajo == LOW)

{

angulo -= 2;

}

if(estado_adelante == LOW)

{

angulo1 += 2;

}

if(estado_atras == LOW)

{

angulo1 -= 2;

}

servo1.write(angulo);

delay(20);

servo2.write(angulo1);

delay(20);

valor_potenciometro_1 = analogRead(potenciometro_1);

// leemose valor del potenciometro (valor entre 0 y 1023)

valor_potenciometro_1 = map(valor_potenciometro_1, 0, 1023, 0, 180);

// valor proporcional a la escala del servomotor (valor entre 0 y 180)

servo_3.write(valor_potenciometro_1);

valor_potenciometro_2 = analogRead(potenciometro_2);

valor_potenciometro_2 = map(valor_potenciometro_2, 0, 1023, 0, 180);

servo_4.write(valor_potenciometro_2);

delay(10);

}

...