ESTUDIO E IMPLEMENTACIÓN DE TÉCNICAS DE CONTROL BASADAS EN CONCEPTOS DE ROBUSTEZ E HIPERESTABILIDAD EN APLICACIONES INDUSTRIALES

ESTUDIO E IMPLEMENTACIÓN DE TÉCNICAS DE CONTROL BASADAS EN

CONCEPTOS DE ROBUSTEZ E HIPERESTABILIDAD EN APLICACIONES

INDUSTRIALES

AMAURY DE LA CRUZ VALDÉS

MARCELL AVELINO CORREA FRIAS

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR

FACULTAD DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARTAGENA DE INDIAS D. T. Y C.

2006

ESTUDIO E IMPLEMENTACIÓN DE TÉCNICAS DE CONTROL BASADAS EN

CONCEPTOS DE ROBUSTEZ E HIPERESTABILIDAD EN APLICACIONES

INDUSTRIALES

AMAURY DE LA CRUZ VALDÉS

MARCELL AVELINO CORREA FRIAS

Trabajo de grado presentado como requisito

para optar el titulo de Ingeniero Electrónico

Director

JOSÉ LUIS VILLA RAMÍREZ, PhD.

Doctor en Ingeniería

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR

FACULTAD DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARTAGENA DE INDIAS D. T. Y C.

2006

Nota de aceptación

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Presidente del jurado

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Jurado

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Jurado

Cartagena de Indias, D. T. y C. Abril 25 de 2006.

Cartagena de Indias D. T. y C. Abril 25 de 2006.

Señores

COMITÉ FACULTAD DE INGENIERÍAS

PROGRAMA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Universidad Tecnológica de Bolívar

Cartagena

Asunto: Presentación Trabajo de Grado

Cordial saludo.

Por medio de la presente ratifico mi aceptación como el director del proyecto de

grado titulado “ESTUDIO E IMPLEMENTACIÓN DE TÉCNICAS DE CONTROL

BASADAS EN CONCEPTOS DE ROBUSTEZ E HIPERESTABILIDAD EN

APLICACIONES INDUSTRIALES”, me permito hacer entrega formal del mismo,

que será presentado por los estudiantes del programa de ingeniería eléctrica y

electrónica AMAURY DE LA CRUZ VALDÉS y MARCELL AVELINO CORREA

FRIAS.

Agradezco la atención prestada.

Cordialmente,

_____________________________

JOSÉ LUIS VILLA RAMÍREZ, PhD.

Doctor en Ingeniería

Cartagena de Indias D. T. y C. Abril 25 de 2006.

Señores

COMITÉ FACULTAD DE INGENIERÍAS

PROGRAMA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Universidad Tecnológica de Bolívar

Cartagena

Asunto: Presentación Trabajo de Grado

Cordial saludo.

Hacemos entrega formal del proyecto de grado titulado “ESTUDIO E

IMPLEMENTACIÓN DE TÉCNICAS DE CONTROL BASADAS EN CONCEPTOS

DE ROBUSTEZ E HIPERESTABILIDAD EN APLICACIONES INDUSTRIALES”,

como requisito para optar el título de ingeniero electrónico.

Agradecemos la atención prestada.

Cordialmente,

_________________________ _________________________

AMAURY DE LA CRUZ VALDÉS MARCELL A. CORREA FRIAS

Código 0004020 Código 9904500

Cartagena de Indias D. T. y C. Abril 25 de 2006.

Señores

COMITÉ FACULTAD DE INGENIERÍAS

PROGRAMA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Universidad Tecnológica de Bolívar

Cartagena

Asunto: Autorización para colgar trabajo de grado en la página Web de la

biblioteca.

Cordial saludo.

Autorizamos que el trabajo realizado por nosotros titulado “ESTUDIO E

IMPLEMENTACIÓN DE TÉCNICAS DE CONTROL BASADAS EN CONCEPTOS

DE ROBUSTEZ E HIPERESTABILIDAD EN APLICACIONES INDUSTRIALES”,

que ha sido dirigido por el PhD José Luís Villa Ramírez y realizado en el grupo de

automatización industrial y control automático (GAICO), se encuentra en

condiciones de ser leído y definido como tesis de grado, a su vez este mismo

puede ser consultado en versión digital a través de la pagina Web de la biblioteca

de la Universidad Tecnología de Bolívar.

Lo que se firmo para los efectos oportunos con fecha 25 de Abril de 2006.

_________________________ _________________________

AMAURY DE LA CRUZ VALDÉS MARCELL A. CORREA FRIAS

Código 0004020 Código 9904500

ARTICULO 104

La Universidad Tecnológica de Bolívar se reserva el derecho de propiedad

intelectual de todos los trabajos de grados aprobados y no pueden ser explotados

comercialmente sin autorización.

Dedico este proyecto Al único y sabio,

mi guía suprema DIOS.

A mis padres Rita y Amaury quienes

me ayudan incondicionalmente

y me brindan todo su amor y apoyo.

A mis hermanas por su compañía,

confianza y constante motivación.

AMAURY DE LA CRUZ VALDÉS.

Dedico este trabajo a mis padres

Francisco Correa Y Carmen Maria

A mis hermanas Angiola y Edelcy Correa

A mis familiares y amigos

Y en especial a Dios.

MARCELL A. CORREA FRIAS.

AGRADECIMIENTOS

En primer lugar los autores desean expresar sus más sincero agradecimientos al

director de este trabajo de grado Dr. José Luís Villa Ramírez, por sus inestimables

ideas y consejos que han permitido la realización de este trabajo.

Asimismo quisiéramos hacer constar nuestra gratitud a los colaboradores de otras

universidades de los que siempre obtuvimos acertados consejos y gran ayuda:

Dra. Eva Maria Navarro López y Dr. Alfonso J. Zozaya S.

Por último, desearíamos dar las gracias y hacer constar nuestro cariño a los

amigos injustamente omitidos, en recuerdo de los buenos momentos compartidos.

CONTENIDO

Pág.

RESUMEN.............................................................................................................18

INTRODUCCIÓN...................................................................................................20

1 CONCEPTOS PRELIMINARES .....................................................................22

1.1 CONTROL REALIMENTADO..................................................................22

1.1.1 Propósitos de la realimentación........................................................22

1.2 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO....................................22

1.3 SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO ........................................23

1.4 ACCIONES DE CONTROL......................................................................23

1.4.1 Acción de control proporcional-integral (PI)......................................23

...