IMPLEMENTACION DE ROBOT

¨Implementación de un Robot para desarrollar trazos Gráficos¨

Introducción:

Actualmente existen diferentes tipos de Robots en el mercado que son capaces no solo de dibujar figuras o letras sino que también logran escribir implementando el método de dictado, ya sea por otra máquina o por un operador.

Como podemos apreciar en la siguiente figura la misma compañía que creó el robot que usamos en clase cuenta también con robots con esta tecnología.

En este proyecto el alumno tratara de implementar los conocimientos obtenidos en la clase para desarrollar un programa que sea capaz de escribir figuras y letras, tal vez no en el nivel de estos robots antes mencionados, pero si lo suficiente como para comprobar lo visto en clase.

Figura 1.1

Figura 1.2

Objetivo:

Lograr implementar el control cinemático de trayectoria lineal, diagonal y curva para el robot KUKA, para lo cual se obtendrán las ecuaciones analíticas que permiten realizar este control.

Desarrollar y utilizar el modelo computacional del robot. Demostrar y comprobar la trayectoria real obtenida, mediante gráficos hechos por el mismo robot. Implementar el sistema de control en el robot real KUKA, y poder observar el correcto movimiento en una línea recta, diagonal y de curva del mismo.

Se deduce que este método se podría hacer extensivo a otros tipos de trayectorias y con las adaptaciones de cada caso, podría ser transferido a otros robots.

Desarrollo:

En este proyecto se trabajara en el laboratorio de Mecatrónica donde está al alcance del alumno el Robot KUKA. Conforme avance el semestre y las clases se definirán las estrategias apropiadas para cumplir con el objetivo de este proyecto.

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