Las coordenadas homogéneas

TRABAJO COLABORATIVO N. 2 FASE 1

PRESENTADO POR:

SIRLEY VASQUEZ ALVAREZ

CODIGO:

34614249

CURSO:

ROBOTICA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD 2012

1. .Que son las coordenadas homogéneas y cuál es su utilidad?

R/:

Las coordenadas homogéneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo. Uno de los problemas con que nos enfrentamos es la posible confusión entre un punto y un vector, a la hora de representarlos. Por ejemplo, P = ( 3 2 ) y v= ( -2 5 ) comparten la misma representación matricial. Además, no se puede representar un cambio de marco con multiplicaciones matriciales. Para evitar estas dificultades, usaremos coordenadas homogéneas las cuales agregan un elemento o dimensión más al que tenemos, para representar puntos y vectores

2. Que son los parámetros de Denavit-Hartenberg?

R/:

Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al siguiente

Sólo dependen de las características geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posición del robot)

Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al siguiente y por tanto definen las matrices T

Son 4: Dos ángulos (qi, ai) ± Dos distancias (di, ai)

3. Que es cinemática y porque es importante el estudio de la misma en el contexto de la robótica?

R/:

Cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares

4. Que es una cadena cinemática?

R/:

La cadena cinemática genera, trasmite y regula los movimientos de los elementos del torno, según las operaciones a realizar

5. Cuál es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robótica?

R/:

La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de las velocidades de cada articulación. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitirá conocer las velocidades determinadas en el extremo del robot

6.

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