Matemática a la Robótica PC1

CICLO: 2022-2[pic 1]

Apellidos y Nombres: ................................................................................................................Nota: 

Duración: Hasta las 4.59 pm (subido en el aula virtual)                                                                       Fecha: 31/08/2022

Indicaciones:

1. Sea cuidadoso con su ortografía y redacción, el cual formará parte de su calificación. Escriba con letra clara y legible.
2. Lea bien la pregunta o enunciado antes de responder. Administre su tiempo eficazmente.
3. Sea breve y objetivo en su respuesta. No se califica por extensión, sino por calidad de respuesta.
4. Se puede utilizar apuntes, notas de clase, diapositivas y calculadora.

1. Obtener los ángulos de Euler WVW asociados a la rotación definida por la matriz.  (5 ptos)

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1. Un sistema de coordenadas XYZ se transforma mediante un giro de 30° en el eje Z seguido de un desplazamiento a lo largo del nuevo eje X en 1 unidad. Encontrar las ecuaciones de un punto en el sistema original con sus coordenadas en el nuevo sistema. (5 ptos)

[pic 4]

1. Dos robots (A y B) cooperan en una misma tarea. Sus bases, a las que están asociadas sus sistemas de referencia Sa y Sb, están ubicados de modo que la base B está desplazada 2 unidades en la dirección del eje Y del sistema Sa y girada _90° respecto del nuevo eje Z. (véase figura). El robot B ejecuta un programa con una orden del tipo:

“Deja el objeto en la localización Tbo”

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