POSICIONAMENTO Y SUJECION DE PIEZAS.

POSICIONAMENTO Y SUJECION DE PIEZAS.

Una vez conocidos el vértice de referencia y el eje de mínima inercia se puede calcular con la precisión requerida la posición en el que se encuentra el centro de masas de la pieza. A ese lugar se enviará el efector del robot para, después de una traslación en su eje vertical con objeto de aprisionar la pieza contra la mesa, efectuar los movimientos (rotación y traslación) que la llevarán desde su posición inicial hasta la final.

Estos movimientos, tanto los de acercamiento como los de posicionamiento, se realizan en base a los sistemas de referencia definidos en la caracterización geométrica del entorno y utilizando las expresiones matriciales dadas en la ecuaciones 1 y 2. Este proceso se realiza en los siguientes pasos:

• Transformación de las coordenadas del centro de masas referidas al sistema de referencia RC de la cámara cercana al sistema de referencia del mundo,

• Cálculo de las coordenadas articulares finales que describen el movimiento del robot hasta ese punto, en el sistema de referencia del mundo,

• Realización de la rotación y traslación de la pieza hasta la posición final, en el sistema de referencia del mundo, y liberación de la pieza y retirada del efector de la zona de trabajo.

En la constante búsqueda para obtener mayor eficiencia en el trabajo de los metales, se encuentran dos factores con efectos importantes en las aplicaciones actuales de sujeción de piezas. Por una parte, mientras los diseñadores han reducido continuamente las dimensiones de muchos tipos de piezas, la demanda de fijaciones de alta densidad ha crecido. Por otra parte, la disminución en los niveles de intervención humana es fundamental en la búsqueda de procesos totalmente automatizados, esenciales para competir en una economía globalizada. Esto ha llevado a los talleres de mecanizado a reducir el número de pasos manuales requeridos para varias operaciones metalmecánicas. La eficiencia también exige que estos montajes se completen más rápidamente y con menor esfuerzo del operario.

Para sujetar las piezas de una manera segura durante el proceso de fresado en centros de mecanizado horizontales, el taller utilizó módulos de sujeción tipo pinza de ocho puntos, para cada lado, accionados hidráulicamente.

En primer lugar, un sistema de sujeción de piezas de alta densidad es evaluado en términos del número de piezas y tamaños que pueda aceptar en un solo montaje. Adicionalmente, los factores cruciales de desempeño, como la resistencia a la deflexión y la ausencia de castañeo durante el mecanizado, son tomados en consideración. Sin embargo, cuando se migra de un sistema de fijación convencional de piezas a un sistema alternativo, la mayor exactitud obtenida en el posicionamiento de las piezas, por lo general no se incluye entre los beneficios anticipados.

Pero una mejor exactitud era precisamente el

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