Procesamientos durante la programacion

INDICE

1. SEGURIDAD

1.1 Funciones de seguridad incorporadas

1.1.1 Paro de emergencia

1. 1.2 Paro de trabajo

1.2 Procesamientos durante la programacion

2 CARACTERISTICAS DEL ROBOT

2.1 Descripcion del sistema

2.2 Robot mecanico

2.2.1 Sistema de accionamiento

2.2.2 Frenos

2.2.3 Estructuras de movimiento

2.3 Sistema de coordenadas

2.3.1 Sistema de coordenadas para las posiciones

2.3.2 Sistema de coordenadas para las trayectorias

2.3.3 Sistema de coordenadas para movimientos manuales

2.4 Sistema decontrol

2.4.1 Programacion y comunicacion

2.4.2 Caracteristicas del sistema de control

2.4.3 Distribucion y localizacion de las unidades

2.5 Especificacion tecnica

2.5.1 Funcionamiento

2.5.2 Capacidad de carga

2.5.3 Capacidad de programacion

2.5.4 Capacidad de interconexion

2.5.5 Capacidad de hombre-maquina

2.5.6 Campo de accion

3 PROGRAMACION DEL ROBOT

3.1 Panel decontrol

3.2 Unidad de programacion

3.3 Palanca de mando

3.4 Programacion de posiciones

3.4.1 Configuracion del robot

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203.5 Velocidad de movimiento 20

3.6 Optimizacion de la velocidad 20

3.7 Puntos singulares 21

3.8 Seguimiento de la trayectoria 21

3.8.1 Principios 22

.3 . 8.2 Zonas 22

3.8.3 Velocidad de lo largo de la trayectoria 23

3.8.4 Velocidad a lo largo de la curva 23

3.8.5 Redondeamiento de las esquinas 24

3.9 Programacion de circulos 25

3.10 Excepciones 26

3.11 TCP fijo 26

3.11.1 Movimiento del robot mediante la palanca de mando 27

3.11.2 Ejecucion del programa en TCP fijo 27

1 1 3 Limitaciones 29

4 OPERACION

30

4.1 Puesta en marcha, sincronizacion y apagado del sistema 30

4.2 Funcionamiento 31

4.3 Paro 31

5 REGISTROS

32

6 MENUS PARA LA PROGRAMACION ON-LINE 33

6.1 Instrucciones logicas 33

6.2 Instrucciones de posicionamiento 34

6.3 Modo automatico 35

6.4 Funciones de edicion 36

6.5 Funcionamiento manual 37

7 LISTADO DE UN PROGRAMA

381 SEGURIDAD

Mientras se trabaja en el area de trabajo del robot:

• Se debera evitar trabajar solo cuando el sistema esta en el modo FUNCIONAMIENTO

(RUN). Se aconseja que permanezca alguien fuera del area de trabajo para asumir la unica

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