Adquisición de cambios de dirección giros del Tribot

ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL

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Fundamentos de Robótica

Profesor: PhD. Wilton Agila

Práctica # 2

Paralelo: 4

Grupos de tres estudiantes

Pedro Iñiguez

Guillermo Coello

Christian Nivela

José Cabezas

Miembros del grupo y Número de matrícula:

OBJETIVOS DE LA PRÁCTICA

1. Adquirir destreza en cambios de dirección y giros, del Tribot, mediante el uso de sensores de ultrasonido y luz.
2. Utilizar las herramientas switch y loop, para crear las rutinas del Tribot.

PROCEDIMIENTO

Para esta práctica se hará una pequeña pelea de Sumo entre los grupos de la clase, utilizando el modelo de robot Tribot. Las rutinas o procedimientos que deberán seguir son las siguientes:

• Los competidores estarán, de espaldas, dentro de una circunferencia bordeada con una línea negra.
• Irán hasta el final de la línea y harán un giro de 180 grados, se detendrán y utilizando el sensor de ultrasonido harán un barrido de toda el área de la circunferencia buscando su objetivo. Una vez encontrado irán hacia delante y trataran de sacarlo de la circunferencia por completo.
• Cuando encuentre su objetivo, el Tribot emitirá un sonido cualquiera indicando que se ha encontrado el objetivo.

INDICAR DIAGRAMA DE FLUJO DE LA SOLUCIÓN A PROGRAMAR

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PIRNT PROGRAMA MINDSTORM

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VIDEO, FOTO

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OBSERVACIONES SOBRE LA PROGRAMACIÓN (MEJORES RESULTADOS)

• Sin duda alguna falto el uso del temporizador para que siga avanzando el robot sin detenerse cuando encontraba la línea negra.
• Los lazos usados en la programación finalizan al especificarse un estimulo hacia uno de los sensores instalados.
• Si el sensor no está conectado o no se programa bien en que puertos se van a conectar los sensores, los lazos nunca finalizaran.
• Establecer el nivel de luminosidad para que el robot detecte las líneas negras es un proceso de prueba y error.
• El barrido para localizar el enemigo es girara todo a la derecha y luego censar girando todo a la izquierda

OBSERVACIONES SOBRE LAS CONEXIONES DEL HARDWARE

• Los motores van conectados en los puertos A, B o C.
• Los sensores van conectados en los puertos 1, 2, 3 o 4.
• El hardware consiste simplemente de los motores, sensores y el cerebro, el cual se programa en la computadora.

RECOMENDACIONES

• Usar el temporizador para pasar de un lazo a otro sin provocar un cambio en el movimiento del robot.
• Tratar de cuando el trib Usar el temporizador para pasar de un lazo a otro sin provocar un cambio en el movimiento del robot.
• Colocar un temporizador al final del muestreo en pantalla para poder tener tiempo de observarlo en tiempo real.
• Ajustar la luminosidad en “<40” para que el robot detecte las líneas negras.
• Que cuando detecte la línea negra retroceda para que no salga del escenario
• Ajustar la luminosidad en “<40” para que el robot detecte las líneas negras.

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