Definiciones de control

RC

En esta práctica se realizó un circuito sencillo, un circuito de primer orden, el cual nos muestra que la corriente es una capacitancia que está relacionada con la tensión y lo mismo sucede con la inductancia y está formado por un conjunto de resistencias, fuentes independientes y un elemento que almacena la energía, en este caso, un condensador.

RC (P)

En esta práctica se le añadió un control Proporcional, el cual nos dice que la relación entre la salida del controlador y la salida del error es la ganancia proporcional, es por eso que su relación es de forma lineal continua. En otras palabras, este control, es un amplificador con ganancia ajustable.

RC (PI)

Ahora al mismo circuito se le agregó un control Integral, en donde el valor de la salida del controlador se cambia a una razón proporcional a la salida del error. Integra la desviación en el tiempo causada por la variable y el punto de consigna, y lo suma a la acción proporcional. Este control cuenta con un cero y un polo,

RC (PD)

En esta práctica la acción del controlador nos dice que actúa cuando existen cambios en lo que se está controlando, es decir, que existe una relación entre la velocidad de la variación de lo controlado y la posición del elemento final. Se caracteriza por el tiempo de acción derivado y tiene un cero.

RC (PID)

El control Proporcional Integral Derivativo, es una combinación de los circuitos anteriores, en donde, cada control, sigue conservando sus ventajas de manera individual. Entra el error calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema. Cuenta con un polo y 2 ceros.

PID (MOTOR)

En esta práctica el motor nos ayudó a comprender de manera visual cómo se comportan los controles antes utilizados, mediante una banda. El control P, tiene perturbaciones, por lo que su señal, es distinta a cero cuando el error es cero. El PI debe tener un error para que la acción del control  sea distinta a cero.

PÉNDULO

En esta práctica se pudo observar mediante la simulación que no importa el valor que le demos en la entrada, al final, después de cierto tiempo, el péndulo, quedara inmóvil, en la gráfica se ve como tiene un movimiento oscilatorio, que después se estabilizará, siempre y cuando exista una fricción.

ROBOT

En esta última practica se realizó la simulación del brazo de un robot, en la cual, al graficar se observa que una parte es positiva y la otra negativa, para obtener su función de transferencia, utilizamos el método de Euler-LaGrange, se sacaron sus puntos de equilibrio y en el programa se agregaron los datos para poder ver la simulación.

...