“COMPARACIÓN ENTRE METODOLOGIAS PARA OBTENER CINEMATICA DIRECTA”

“COMPARACIÓN ENTRE METODOLOGIAS PARA OBTENER CINEMATICA DIRECTA”

En este breve ensayo daré mi punto de vista y de comparación de las dos metodologías que se aprendieron es este segundo corte en la materia de cinemática de robots, las metodologías son: por marcos naturales y por Denavit Hartenberg, las cuales se utilizan en la robótica para obtener una cinemática directa.

Ambas metodologías llegan a resultado igual, pero utilizando diferentes métodos y análisis. La metodología por marcos naturales, se usa un mismo marco de referencia, el cual nunca cambia y a partir de ese marco ya establecido se va haciendo el análisis del robot con la figura, tanto las rotaciones como las traslaciones.

En el caso de la metodología de Denavit Hartenberg, se usa un marco referencial, pero lo puedes ir rotando y cambiando para poder ir siguiendo los pasos uno por uno y que se cumpla con la receta, en esta metodología se hace una tabla, en la cual no se toma en cuenta el eje “y” en el análisis, solo el “x” y el “z”, y para sacar los valores de A1, A2 y A3, se utiliza la misma ecuación para todos los links.

En mi opinión, ambas metodologías son importantes para llegar a un resultado de una cinemática directa, en mi caso se me hace más sencilla la metodología de marcos naturales, ya que solo basta con hacer el análisis y llegar a la ecuación y proceder a desarrollar los marcos globales y naturales, y listo, sin embargo la otra metodología se tiene que llevar a cabo un análisis más complejo y un procedimiento más complicado para llegar al resultado, pero por lo tanto las dos llegan al mismo resultado.

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