Cinemática Directa De Robots
Enviado por joeljoule • 21 de Mayo de 2013 • 925 Palabras (4 Páginas) • 290 Visitas
Indice
1. Introduccion. 2
2. Objetivos. 2
2.1. Objetivo general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Objetivo particular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Planteamiento del problema. 2
4. Consideraciones teoricas. 3
4.1. Denicion del Robot Industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2. Clasicacion de robots industriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2.1. Robot antropomorco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2.2. Robot esferico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2.3. Robot scara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2.4. Robot cilndrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2.5. Robot cartesiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3. Espacio alcanzable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5. Propuesta de solucion y resultados. 7
5.1. Cinematica del robot antropomorco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2. Cinematica del robot esferico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.3. Cinematica del robot scara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.4. Cinematica del robot cilndrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.5. Cinematica del robot cartesiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6. Conclusiones. 10
1. Introduccion.
La cinematica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As la
cinematica se interesa por la descripcion analtica del movimiento espacial del robot como una funcion
del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicion y la orientacion del extremo nal del robot
con los valores que toman sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinematica del robot; el primero de ellos se conoce
como el problema cinematico directo, y consiste en determinar cual es la posicion y orientacion del extremo
nal del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos
los valores de las articulaciones y los parametros geometricos de los elementos del robot; el segundo,
denominado problema cinematico inverso, resuelve la conguracion que debe adoptar el robot para una
posicion y orientacion del extremo conocidas.
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