CINEMÁRICA DIRECTA ROBOTS PARALELOS

CINEMÁRICA DIRECTA ROBOTS PARALELOS

Nota: La cinemática directa de robots paralelos es compleja comparada con la cinemática de robots seriales. Y la cinemática inversa es similar a la de los robots seriales.

Un robot paralelo está formado por una base fija y una base móvil, unidas por dos o más cadenas cinemáticas. Las articulaciones de un robot paralelo por lo general son: Rotacionales “R” 1GDL, Prismáticas “P” 1GDL, Universales “U”, 2GDL y Esféricas “S”, 3GDL.

- El robot paralelo se compone de juntas o articulaciones activas y pasivas.

- Las juntas activas son independientes y las juntas pasivas son dependientes de las activas.

Los grados de libertad de un robot paralelo se define por: Grüblet Kutzbach.

λ=3 si es un mecanismo plano.

λ=6 si es un mecanismo espacio.

n=son los eslabones.

J=son las juntas.

∑fi=son la suma de los GDL cada junta.

CINEMÁTICA DIRECTA DE UN ROBOT PARALELO DELTA PLANO DE 3GDL. POR MEDIO DE MTH.

1. Cadenas cinemáticas.

2. Enumerar eslabones eij. Donde i es el # de cadena y j el # de eslabón.

3. Enumerar articulaciones.

4. Colocar un sistema de referencia inercial dextrógiro en cualquier lugar (Donde sea más conveniente).

5. Etiquetar el inicio y fin de cada eslabón

6. Coloca por cada eslabón un sistema de referencia, seleccionar el eje que se alineará al eslabón, se puede seleccionar al eje “x”, al eje “y” o al eje “z”. Por lo general se selecciona el eje “x”. El sistema de referencia ligado al eslabón i, se puede colocar al inicio o al final del eslabón.

7. De acuerdo a la geometría de la plataforma móvil se colocará el sistema o los sistemas ligados a esta. Seleccionar el punto de control.

8. Obtener las transformaciones para cada sistema…

9. Identificar el orden de las transformaciones.

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