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Hay muchas demandas a la invención del engranaje diferencial, pero es posible que se conoce, por lo menos en algunos lugares, en los tiempos antiguos. Algunos hitos históricos del diferencial incluyen:

• 1050 aC-771 aC: El libro de la canción hace que la afirmación de que el Sur Señalando carro, que puede haber utilizado un engranaje diferencial, fue inventado durante la dinastía Zhou occidental en China.

• 150-100 BC: uso hipotéticos, ahora desacreditada, en el mecanismo de Antikythera griega (desmentido)

• 20 aC - 30 aC: Sistemas de engranajes diferenciales posiblemente utilizados en China

• 227-239 AD: A pesar de las dudas de los demás ministros de la corte, Ma Jun del Reino de Wei en China inventa la primera del Sur históricamente verificable Señalando Carroza, que proporcionó dirección cardinal como no magnético, la brújula mecanizada. Algunos de estos carros pueden haber utilizado engranajes diferenciales.

• 658, 666 AD: dos monjes budistas chinos y los ingenieros crean Apuntando Hacia el Sur carros para Emperador Tenji de Japón.

• 1027, 1107 AD: Documentado reproducciones chinas del Sur señaladores carro por Yan y Wu Deren, que describe en detalle las funciones mecánicas y relaciones de transmisión del dispositivo, mucho más que los registros chinos antes.

• 1720: Joseph Williamson utiliza un diferencial de un reloj. (son hipotéticas)

• 1810: Rudolph Ackermann de Alemania inventa un sistema de dirección a las cuatro ruedas de carruajes, que algunos escritores posteriores informan erróneamente como un diferencial.

• 1827: modern diferencial automóvil patentado por relojero Onsiphore Pecqueur del Conservatoire des Arts et mtiers en Francia para su uso en una cesta de vapor.

• 1832: Richard Roberts de "artes de la indemnización" Inglaterra patentes, un diferencial para las locomotoras de carretera.

• 1874: Aveling y Porter, de Rochester, Kent lista de una locomotora de la grúa en su catálogo equipado con su engranaje diferencial patente sobre el eje trasero.

• 1876: James Starley de Coventry inventa diferencial de la cadena de tracción para uso en bicicletas; invención utiliza posteriormente en los automóviles por Karl Benz.

• 1897: primer uso del diferencial en un automóvil de vapor australiano David Shearer.

• 1958: Vernon Gleasman patenta el diferencial Torsen de doble disco, un tipo de diferencial de deslizamiento limitado que se basa exclusivamente en la acción de engranajes en lugar de una combinación de los embragues y engranajes.

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