Mecanismos

PRÁCTICA 3

ANÁLISIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

INTRODUCCIÓN

Se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas las trayectorias

recorridas, por cualquiera de los puntos de los elementos que componen el mecanismo,

están contenidas en un mismo plano (a nivel práctico, en planos paralelos).

Este ejercicio práctico trata sobre los mecanismos articulados planos,

centrándose, principalmente, en el cuadrilátero articulado plano.

La práctica consta de dos partes: una primera, donde se efectúa la clasificación

de los mecanismos planos de cuatro barras; y una segunda parte en la cual se realizará el

estudio cinemático preliminar de un mecanismo.

Se seguirán los siguientes puntos:

• Se realizará un estudio clasificatorio de los mecanismos articulados de cuatro

barras, mediante la ley de Grashof. Se efectuarán una serie de ejemplos de

aplicación de dicho teorema.

• Se aplicarán los conocimientos de determinación de centros de rotación, ya

adquiridos, para hallar los centros instantáneos de rotación de cierto

mecanismo.

CLASIFICACIÓN DE LOS MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a si alguno de sus

elementos puede efectuar una rotación completa, se pueden clasificar en dos categorías:

CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotación

completa (

mecanismos de manivela

).

CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una rotación

completa (

mecanismos de balancín

).

El teorema de Grashof proporciona un medio para averiguar la clase a la que

pertenece un mecanismo articulado de cuatro barras, con sólo conocer sus dimensiones

y disposición. Si un cuadrilátero no cumple dicho teorema pertenece a la clase II.

Definición del

teorema de Grashof

:

“En un cuadrilátero articulado, al menos

una de sus barras actuará como manivela, en alguna de las disposiciones posibles, si se

verifica que la suma de las longitudes de las barras mayor y menor es igual o inferior a

la suma de las longitudes de las otras dos”

.

En un cuadrilátero articulado que cumple el teorema de Grashof, además:

A) Si el soporte del mecanismo es la barra menor, las dos barras contiguas a él,

actúan de manivelas (

mecanismos de doble-manivela

). Clase I.

B) Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la

barra menor actúa de manivela y su opuesta de balancín (

mecanismos de

manivela-balancín

). Clase I.

C) Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones anteriores

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