Modelamiento y control clásico de sistemas dinámicos
Enviado por Humberto Castillo • 21 de Febrero de 2022 • Biografía • 462 Palabras (2 Páginas) • 73 Visitas
Laboratorio 1 - 19 de agosto del 2021
Martínez Diego Andrés, Pai Juan David, Manuel Sánchez
Universidad El Bosque
Ingeniería Electrónica
Biomecánica
Bogotá, D.C., Colombia
e-mail: danmartinezma@unbosque.edu.co, jpai@unbosque.edu.co,
Modelamiento y control clásico de sistemas dinámicos
Resumen—En este laboratorio se muestra el modelo matemático de un sistema de suspensión activa con perturbación, para su posterior modelación y simulación en el software Matlab. Con los datos obtenidos se realizan los estudios de estabilidad, control y método de rechazo a las perturbaciones.
Palabras clave
Matlab, Control, Estabilidad.
INTRODUCCIÓN I
Colombia es un país con recursos limitados y un alto índice de accidentalidad vial, la esperanza de vida de las personas
OBJETIVOS II
II-A OBJETIVO GENERAL
Desarrollar un modelo matemático para su posterior implementación y simulación en el software Matlab, analizar los resultados para establecer un control acorde al sistema.
II-B OBJETIVOS ESPECIFICOS.
- Desarrollar el modelo dinámico del sistema acoplado, considerando la perturbación como desplazamiento.
- Implementación y simulación en MATLAB del sistema con y sin perturbación.
- Obtener las gráficas del paso y escalón del sistema.
MARCO TEORICO III
Suspensión activa
Se compone de un sistema capaz de responder a los diferentes estímulos al que esta expuesto, generando una fuerza, con el fin de sea estable y este dentro de los parámetros establecidos.
Inercia de la masa
Es la propiedad de los objetos de resistirse al movimiento, su fuerza es proporcional a la aceleración ejercida sobre el objeto.
Resorte lineal
La fuerza que se debe ejercer sobre el resorte es proporcional a la deformación.
Si consideramos que el resorte es ideal no tiene masa esta dada por la ecuación. Y sus unidades son Newton/ Metro.
[pic 1]
x= distancia
k= constante de elasticidad
Si el resorte no es fijo actúan fuerzas desde sus dos extremos se deben operar las fuerzas que actúan restándose.
[pic 2]
Amortiguador Lineal
La fuerza que se ejerce sobre el objeto es proporcional a la velocidad. Su unidad es newton* segundo / metro
b= contante de fricción
si consideramos que es un sistema ideal sin masa obtenemos
[pic 3]
- METODOLOGÍA
[pic 4]
Modelado del sistema
[pic 5]
[pic 6]
[pic 7]
[pic 8]
[pic 9]
[pic 10]
[pic 11]
[pic 12]
[pic 13]
[pic 14]
[pic 15]
[pic 16]
[pic 17]
[pic 18]
[pic 19]
[pic 20]
- Cuando P=0
[pic 21]
[pic 22]
[pic 23]
Entonces
[pic 24]
Reemplazando los valores por los de la literatura
[pic 25]
[pic 26]
- Cuando P>0
[pic 27]
[pic 28]
[pic 29]
...