Taller control inteligente
Enviado por Juan David Guzman • 11 de Abril de 2021 • Examen • 687 Palabras (3 Páginas) • 75 Visitas
TALLER CONTROL INTELIGENTE
Juan David Guzmán Sanabria
10942884921
Calcular el controlador digital para el sistema dado: [pic 1]
- Cálculo de por Zeagler y Nichols. (Método de los dos puntos) [pic 2]
- Simular en Simulink el sistema de control en lazo cerrado en:
- Tiempo continuo
- Frecuencia continua
- Frecuencia Discreta
- Tiempo discreto
Simular en Simulink el sistema de control en lazo cerrado en Tiempo discreto implementando saturado y anti_windup al controlador.
- Generar un informe de la actividad (GUIARSE POR EL DOCUMENTO “INTELIGENTE_SISTEMA DE CONTROL EN S, Z, t, tk”)
- El informe debe incluir conclusiones.
SOLUCIÓN
Calcular el controlador digital para el sistema dado: [pic 3]
SISTEMA EN FRECUENCIA CONTINUA
Por la estructura del sistema dado, sabemos que la constante de tiempo 𝛕=3, debido a esto se escoge un período de muestreo .[pic 4]
[pic 5]
Conociendo el tiempo de muestreo podemos representar la función de transferencia del [pic 6]
[pic 7]
Empleando la aproximación de Taylor
=[pic 8][pic 9]
El se puede expresar por la siguiente función de transferencia[pic 10]
[pic 11]
Para calcular el controlador por el método de Zeagler y Nichols el sistema se somete a una entrada tipo escalón y se analiza su respuesta.
[pic 12]
Imagen 1
[pic 13]
Imagen 2
Analizando la gráfica configuramos los parámetros P, PI Y PID. Sacando los parámetros de tao(t) y la ganancia(K). para aplicar el método de los dos puntos
Calculando la ganancia
[pic 14]
Calculando los tiempos
[pic 15]
[pic 16]
[pic 17]
Sumamos para buscar en el Works pace de Matlab
[pic 18]
Dato encontrado
[pic 19]
[pic 20]
Dato encontrado
[pic 21]
Calculamos los tiempos restándole el periodo de la onda cuadrada
[pic 22]
[pic 23]
Cálculo del tao
[pic 24]
[pic 25]
[pic 26]
Cálculo de =[pic 27]
[pic 28]
[pic 29]
[pic 30]
Utilizando los parámetros de la tabla y utilizando los tiempos obtenidos podemos calcular los parameros P, PI Y PID.
Controlador | Parámetro de ajuste | Ecuación |
Proporcional (P) | [pic 31] | [pic 32] |
Proporcional integral (PI) | [pic 33] [pic 34] | [pic 35] [pic 36] |
Proporcional, integral derivativo (PID) | [pic 37] [pic 38] [pic 39] | [pic 40] [pic 41] [pic 42] |
TABLA 1
Reemplazando
Controlador | Parámetro de ajuste | Ecuación |
P | [pic 43] | 7.307420 |
PI | [pic 44] [pic 45] | 6.5766784 0.94239 |
PID | [pic 46] [pic 47] [pic 48] | 8.768904594 0.566 0.1415 |
TABLA 2
- PARA P
[pic 49]
[pic 50]
- PARA PI
[pic 51]
[pic 52]
- PARA PID
[pic 53]
[pic 54]
[pic 55]
[pic 56]
Graficando en Matlab para revisar las curvas del PID
[pic 57]
Imagen 3
[pic 58]
SISTEMA EN TIEMPO CONTINUO
Para obtener la ecuación en tiempo continuo del y la planta, aplicamos Transformada inversa de Laplace a sus funciones de transferencia.[pic 59]
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