Determinar estrategias de desarrollo de proyecto con base a la aplicación de los reglamentos nacionales e internacionales de calidad, manejo ambiental y legislación

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2021. “Año de la Consumación de la Independencia y la Grandeza de México”.

Universidad Politécnica del Valle de Toluca.

Plan 2018.

Objetivo general:

   El alumno operará unidades manuales de programación de robots industriales para automatizar rutinas de producción en sistemas de manufactura. A través de esta práctica realizará el posicionamiento en el origen mecánico de cada uno de las articulaciones para grabar sus coordenadas y eliminar el error que se genera en el controlador, mismo que impide un correcto funcionamiento del brazo del robot RV-2AJ de Mitsubishi.

Objetivos específicos:

• Revisar el posicionamiento en el origen del robot RV-2AJ de Mitsubishi, mediante el manual de operación del robot en la sección de 5.5 de ajuste al origen, a fin de ver los topes mecánicos de cada una de las cinco articulaciones del robot.
• Observar el video de ajuste de la posición del robot en el cero mecánico, a través de la de plataforma de Teams, para estar familiarizado con el procedimiento.
• Realizar la rutina inicial y los ajustes necesarios del Controlador CR1-571 y el Teach Pendant T/B, mediante la Guía Rápida de Festo Didactic, a fin de poder manipular el robot de forma adecuada.
• Colocar el robot en el cero mecánico, mediante la liberación de los frenos de cada grado libertad con el Teach-Pendant y ajuste hasta los topes mecánicos, para grabar la posición correcta de cada servomotor y eliminar el error en el controlador.

Material que se utilizará en la práctica.

• 1 Robot RV-2AJ de Mitsubishi
• 1 Teach-Pendant T/B
• 1 Controlador CR1/571

Desarrollo de la práctica.

1. Encender el robot
2. En la figura 1, se muestra la posición correcta del selector con llave, tanto del controlador CR1-571, figura 1a, como del Teach Pedant (T/B), figura 1b.  Se deberán configurar los selectores con llave a fin de poder grabar las posiciones de cada articulación del robot RV-2AJ como se muestra en la figura 1.

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Fuente: Manual de Instrucción Robot RV-2AJ Mitsubishi, 2009, pag. 2-13.

1. En la figura 2, se ilustra la secuencia de pasos a emplear con el Teach-Pendant T/B, para reiniciar el brazo al origen por el Método Mecánico:

1. El primer paso es oprimir menú, para desplegar las opciones.
2. Selecciona la opción 5 para entrar al submenú mantenimiento (5. MAINT)
3. Seguido de la opción 4, para elegir opción origen (4. ORIGIN)
4. Dentro de este submenú ORIGIN, da clic en la opción 2, para elegir el método mecánico (2. MECH)
5. Una vez dentro de la opción del reset mecánico (MECHA), confirma que sí (YES) para desactivar los servos mediante la opción 1.

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Figura 2 Configuración de los menús del Teach-Pendant para el reset al origen del brazo RV-2AJ por el método Mecánico.

Fuente: Manual de Instrucción Robot RV-2AJ Mitsubishi, 2009, pag. 5-56.

Una vez desactivados los motores, se deberá colocar el robot, a mano, en la posición de referencias mecánicas (Habrá que acompañar a cada uno de los ejes hasta si tope mecánico). Para ello se tiene que desactivar los frenos de los ejes uno a uno.

Con los botones de flechas (Arriba, Abajo, izquierda o derecha), se deberá colocar encima de los números de la línea “BRAKE”.

Para deshabilitar el freno de los motores, se deberá poner un 1 en la posición del eje que se quiere mover a mano. (J1, J2, J3, J4, J5, J6, 0, 0, 0).

En la figura 3, se va a liberar el freno del eje J1.

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Figura 3 Desactivación del freno del eje 1.

Fuente: Guiá Rápida de Robot Mitsubishi RV-2AJ de Festo ©, Festo Didactic, 2006.

Una vez que se haya puesto el 1 en el eje deseado, se toma la consola y se aprieta el mando de hombre muerto “Dead Man”, en la parte de atrás, el botón “STEP-MOVE” y el botón “X(-)”, todos a la vez. (En ese momento el freno del motor se desbloqueará y dejará acompañar ese eje hasta su tope mecánico).

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