Caracteristicas de robots

Objetivo

En este reporte se pretende hacer una investigación acerca de los robots móviles, tema fundamental para nuestra materia tópicos de robótica. Se plantea hacer el análisis de las características que conforman a un robot móvil.

Introducción

Aunque existe una amplia gama de robots y cada uno de ellos es digno de estudio, este trabajo aborda el área de la robótica móvil.

Los robots móviles  brindan  la  posibilidad  de  navegar  en  distintos  terrenos  y  tienen  aplicaciones  como:  exploración  minera,  exploración  planetaria,  misiones  de  búsqueda  y  rescate  de  personas,  limpieza  de  desechos  peligrosos,  automatización  de  procesos,  vigilancia,  reconocimiento  de  terreno,  y  también  son  utilizados  como  plataformas móviles que incorporan un brazo manipulador.

Por ello en este reporte se presentan las características que mejor lo representan.

Contenido

Objetivo        2

Introducción        2

1.Clasificación de los robots móviles:        4

a)        Según el Nivel de Control Ejecutan        4

b)        Según el Nivel del Lenguaje de Programación        5

c)        Según su Arquitectura        5

d)        Según por el medio que se desplazan:        6

e)        Según su tipo de entorno        7

2. Diferencias entre robots móviles y robots manipuladores        8

Diseño        8

Características del espacio de trabajo        8

Movilidad        8

Aplicaciones        9

3.Clasificación de los tipos de locomoción usados en robots móviles, con su descripción:        9

3.1 Terrestres:        12

3.2 Acuáticos        17

3.3 Aéreos        17

4.Clasificación de los tipos de ruedas de acuerdo a sus restricciones.        18

4.1 Clases básicas de ruedas        18

a)        Rueda convencional        18

b)        Rueda sueca        19

c)        Rueda giratoria        19

d)        Rueda esférica        20

4.3 Forma de disponer las ruedas        20

a)        Diferencial        20

b)        Síncrono        21

c)        Triciclo        21

d)        Carro        21

e)        Omnidireccional        22

5. Clasificación de los tipos de modelos matemáticos        23

Con respecto a las variables que utilizan:        23

a)        Cinemáticos        23

b)        Modelo Dinámico        25

C) Modelo Geométrico        25

De acuerdo a su linealidad.        25

De acuerdo al tipo de parámetros.        25

Por su tipo de representación.        25

Conclusión:        26

Referencias:        26

1.Clasificación de los robots móviles:

Los robots móviles son robots con gran capacidad de desplazamiento, dotados de un sistema locomotor de tipo ya sea rodante para los terrestres o se algún tipo de propulsión para los aéreos y submarinos. Siguen su camino por tele-mando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia dependiendo de las aplicaciones y del tipo de programación.

Se define a un robot móvil cómo un dispositivo formado por componentes físicos y

computacionales, divididos en cuatro subsistemas:

- Locomoción

- Percepción

- Razonamiento

- Comunicación

1. Según el Nivel de Control Ejecutan

1) Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.  

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[pic 1]

[pic 2]

2) Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación seleccionados.                    . 
[pic 3]

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