CARACTERISTICAS Y RECONOCIMIENTO DEL ROBOT KUKA

TEMA: CARACTERISTICAS Y RECONOCIMIENTO DEL ROBOT KUKA

• Objetivo General:

1. Identificar el funcionamiento de las Coordenadas globales

2. Identificar y analizar puntos y ejes de orientación en el Robot KUKA

3. Determinar los tipos de movimiento y limites máximos y minimos.

• Introducción:

Tipo de sistema:

Los robots pueden ser montados sobre el piso, contra Ia pared o contra el techo. Cargas nominales y cargas adicionales pueden moverse con el máximo alcance del brazo, también con velocidad máxima .

Todos los cuerpos base de los grupos constructivos principales que forman los distintos movimientos, están fabricados con fundición de metal Liviano. Este concepto de diseño tu optimizado utilizando CAD y FEM, teniendo encuentra la efectividad económica de una construcción Liviana y de allá rigidez a Ia torsión y a Ia flexión. De ello resulta una alta frecuencia natural del robot, presentando una buena performance dinámica con alta resistencia a las vibraciones.

Las articulaciones y los reductores se mueven prácticamente libres de juegos, y todas las piezas en movimiento están cubiertas. Todos los motores de accionamiento son servomotores de CA sin escobillas, en técnica enchufarle y libres de mantenimiento, asegurados contra sobrecargas.

Los ejes principales son del tipo de lubricación permanente, es decir, un cambio de aceite solo es necesario después de 20.000 horas de servicio.]

Los robots están equipados con un panel de control con ratón 6D integrado y una resolución de

pantallas de 640 x 480 píxeles, la cual se mueve con el manipulador, posiciones son guardadas

(TouchUp) o módulos, funciones, listas de datos, ... pueden ser creadas y procesadas. Para los

procedimientos de manejo de los ejes deben ser operados por el interruptor afirmativo que se

encuentra ubicado en la parte posterior del panel de control (KUKA ControlPanel (KCP)).

(Actualmente sólo con función de pánico). La conexión con el controlador es una interface VGA y un

bus CAN. En el armario de control se encuentra un PC industrial, el cual se comunica por una tarjeta

MFC con el sistema de robot. Señales de control entre el manipulador y el control son transmitidas

por la denominada DSE-RDW conexión. La tarjeta DSE se encuentra en el armario de control, la

tarjeta de RDW se encuentra sobre la base del robot. Los controles del modelo antiguo, del tipo KRC1

se suministraron con Windows 95, en el que corrió un software basado en vxworks. A los periféricos

se incluyeron un CD-ROM y una unidad de disquetes, también una interfaz opcional para Ethernet,

Profibus, Interbus, DeviceNet, o ASI.

Características generales del robot utilizado:

KR 16

Gracias a su versatilidad y flexibilidad, el KR 16 trabaja eficazmente en la mayoría de los sectores de la industria transformadora: tanto en la industria suministradora para el sector automotriz como en otros ramos industriales.

VISTA GENERAL DEL SISTEMA DEL ROBOT

El sistema del robot está formado por los siguientes componentes:

• Robot

• Unidad de control del robot

• Unidad manual de programación KCP

• Cables de unión

• Software

• Opciones, accesorios.

1 Robot 3 Unidad de control

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