Caracteristicas del robot PUMA

Características del robot PUMA 760

Resumen

El robot PUMA, es un brazo acoplado con 6 articulaciones rotatorias, lo cual le  proporcionan 6 grados de libertad y de igual  manera le permiten posicionar y orientar su función final. En este caso, se llevó a cabo la investigación del robot puma modelo 760, al no contar con información necesaria se realizaron  pruebas para determinar las líneas de alimentación de cada motor (en este caso 6 motores) y  encoder (un encoder por cada motor), llevando así las mediciones de cada pin con un multímetro de prueba y error, de esta manera se obtuvo una información más precisa de que línea de alimentación le pertenece a cada motor  y encoder,  para llevar acabo su funcionamiento preciso con respecto al robot y así mismo trabajar adecuadamente en el panel de control y las salidas de las alimentaciones hacia los motores.

Introducción

El hombre ha evolucionado a través de los años con una rapidez exponencial, las tecnologías y ciencias actuales han tenido su auge desembocando sus aplicaciones en la automatización y reducción de tareas para el ser humano. Como tal la palabra robot tiene su origen a partir de los años 20 introducida en una obra literaria (Rossum’s Robots Universales) escrita por el checoslovaco Karel Capek. La palabra robot es una reducción abreviada en el inglés de robota que significa trabajador obligado.

A lo largo de la historia el hombre ha llevado de la mano la automatización desde mucho antes que se concibiera la palabra robot ya existían registros de intentos de máquinas autómatas, esto sucedido en Grecia. A partir de la edad media se crearon máquinas de movimiento mecánico, un ejemplo es el león animado de Leonardo da vinci. Estos primeros autómatas tenían la finalidad de servir como entretenimiento para las masas, el ingenio del hombre comenzó a darle un sentido más específico a estos instrumentos de maquinaria pesada, el sentido que llevo a la automatización de procesos y esto no es de sorprender de acuerdo a un frase de Marvin Minsky "¿Cuál es el truco mágico que nos hace inteligentes? El truco es que no hay truco. El poder de la inteligencia emana de nuestra vasta diversidad, no de un único y perfecto principio". En La sociedad de la mente (1987).

El primer robot industrial del cual se tiene registro de acuerdo a la definición de la ISO, fue en 1937 y el cual se denominó la grúa, este curioso robot ensamblado en casi su completa totalidad de piezas mecano y accionado por un único motor eléctrico conto con 5 ejes de movimiento. La automatización fue desarrollada a partir del uso de cinta de papel perforada para activar los solenoides con la finalidad de facilitar el movimiento de las palancas de control de la grúa. El robot puede apilar bloques de madera en los patrones pre programados.

La definición de robot industrial tiene distinto significado de acuerdo a la federación, La de la Federación Internacional de Robótica (IFR), es: "Por robot industrial de manipulación se entiende a una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento". La definición de robot industrial de la I.S.O., proviene de la "Robotic Industries Association (RIA) y es: "Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas". Para la Asociación Japonesa de Robótica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos capaces de moverse de modo flexible análogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las órdenes humanas.

PUMA es un brazo robot desarrollado por Victor Scheinman dentro de la empresa pionera de la robotica Unimation, este brazo originalmente desarrollado para General Motors manufacturo cerca de 1500 brazos en la década de los 80, el puma 560 fue el más popular de la serie de estos robots, posteriormente surgio el puma 700.

El PUMA 700 es un robot articulado que cuenta con 6 ejes de movimiento o en otras palabras 6 grados de libertad, la cinemática que ofrece el robot parte de cálculos complejos que parten de un origen que la documentación de la serie 700 está limitada con información de las líneas de carga en conjunto de la hoja de datos de los motores utilizados para generar el movimiento de dicho brazo.

Se realizó la documentación general del funcionamiento en conjunto de todas las partes que conforman el robot PUMA 760, se anexaron diagramas de conexión de carga, además de especificaciones de los motores que controlan el movimiento del robot.

Materiales y métodos (Pendiente)

Multímetro: Es un aparato eléctrico y portátil usado para medir magnitudes eléctricas activas: corrientes y potenciales (tensiones), o magnitudes eléctricas pasivas: resistencias, capacidades y otras.

Transmisión eléctrica: Es la parte del sistema de suministro eléctrico constituida por los elementos necesarios para llevar hasta los puntos de consumo y a través de grandes distancias, la energía eléctrica generada en las centrales eléctricas.

Fuente de alimentación: Proporciona un valor de tensión adecuado para el funcionamiento de cualquier dispositivo. La fuente de alimentación se encarga de convertir la entrada de tensión alterna de la red en una tensión continua.

Motor:

Encoder: Son componentes que se añaden a un motor de corriente continua para convertir el movimiento mecánico en pulsos digitales que puedan ser interpretados por el sistema de  electrónica de control integrado.

Método de prueba y error

El análisis de alimentación del robot PUMA 760 se llevó a cabo con el método de prueba y error por medio de la continuidad del multímetro, en el cual se midió la línea de alimentación directa al robot y así mismo la medición  de dirección de alimentación de cada uno de sus pines. En este caso, el robot PUMA 760 cuenta con dos entradas de alimentación  mostradas en la figura.1.1 y  están direccionadas al panel de control.

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