INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.

TEMA 1 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

1. Antecedentes históricos

Autómata (definición griega): máquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado.

El término robot es de origen eslavo y se refiere al trabajo realizado de forma forzada. Apareció por primera vez en la obra de teatro RUR, de Karel Capek, pero el máximo impulsor de la palabra robot fueron las obras de ciencia ficción de Isaac Asimov y sus tres leyes de la robótica.

2. Origen y desarrollo de un robot

Los progenitores más directos de los robots fueron los telemanipuladores. El desarrollo de la industria nuclear tras la 2ª Guerra Mundial dio lugar al primer telemanipulador, cuyo fin era poder manipular elementos radiactivos sin riesgo para el operador. Consistía en un dispositivo mecánico maestro-esclavo: el manipulador maestro, situado en zona segura, era movido directamente por el operador, mientras que el esclavo, en contacto con los elementos radiactivos y unido mecánicamente al maestro, reproducía los movimientos de éste.

Más tarde, en 1954, se sustituyó la transmisión mecánica por otra eléctrica y desarrollando así el primer telemanipulador con servocontrol bilateral.

La evolución de los telemanipuladores a lo largo de los años no ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado limitado (industria nuclear, militar, espacial,etc.) son poco conocidos e investigados.

Por su concepción, un telemanipulador precisa del mando continuo de un operador. La sustitución del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.

Se puede decir que los primeros robots nacieron en EEUU, y que rápidamente se hicieron populares y fueron muy desarrollados por los japoneses (a los japos les encanta hacer robots humanoides,

A finales de los sesenta y principios de los setenta comienza la investigación universitaria.

En 1973 ASEA comercializa el primer robot con accionamiento eléctrico,

En los ochenta se comienza a investigar las posibilidades de sacar a los robots del entorno de la fábrica, dedicándolos a tareas en las que se busca su fuerza o precisión, sustituyendo a los humanos en tareas peligrosas o en las que las capacidades del humano son insuficientes.

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En 1982 un profesor de una universidad japonesa desarrolla en concepto el robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un número reducido de grados de libertad (3 o 4) y una configuración orientada al ensamblado de piezas.

A día de hoy los robots pueden sustituir al hombre en aquellas tareas repetitivas y hostiles. La mayor parte de los robots actuales son con base estática y se utilizan en aplicaciones industriales tales como ensamblado, soldadura, alimentación de máquinas-herramienta, etc.

1. Definición de robot industrial

No es fácil establecer una definición formal de lo que es un robot industrial, pero la más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la RIA (Asociación de Industrias Robóticas):

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable (con varios grados de libertad), capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Otros robots:

• Robots de servicio: robot que opera de manera semi o totalmente autónoma para realizar servicios útiles a los humanos y equipos, excluidas las operaciones de manufactura. En esta definición entrarían los robots dedicados a cuidados médicos, educación, domésticos, intervención en ambientes peligrosos, aplicaciones submarinas, etc.

• Robots domésticos (son un tipo de robot de servicio): robot destinado a ser usado por humanos sin formación técnica específica, con el objetivo de servirle como ayudante en sus quehaceres o actividades diarias.

• Robot móvil: robot que contiene todo lo necesario para su pilotaje y movimiento (potencia, control y sistema de navegación)

• Robot teleoperado: dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un ordenador.

• Cobot: dispositivo robótico que manipula objetos

1. Clasificación

• Clasificación según la Generación. La generación de un robot hace referencia al momento tecnológico en que éste aparece. De este modo se puede considerar que se pasa de una generación a la siguiente cuando se da un hito que supone un avance significativo en las capacidades de un robot.

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Repite la tarea programada secuencialmente. No tiene en cuenta

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