Reporte practica motoman

Práctica No. 4:

Motoman: Trayectoria de Robots.

Arriaga Chávez Elías, Garcia Zarate Jose Antonio, Villagómez Hernández Jorge Luis, Razo Butanda Acasio Aldahir, Montoya García Luis Fernando, Sergio Johan Rodríguez Jiménez

Lab. de Programación de Trayectorias de Robots| Departamento de Robótica | UPGto Campus Cortázar

Resumen

En este documento se presenta la elaboración y resultado. Sobre los principales conocimientos adquiridos en las clases del segundo parcial, lo que consiste en las distintas funciones que utiliza el robot YASKAWA MOTOMAN NX100, de igual manera en conocer los distintos tipos de coordenadas que existen como sus áreas de trabajo a programar de distinta manera

1. Introducción

El Motoman HP3 es un robot compacto de alta velocidad con un tamaño reducido. Ideal para la instalación en espacios pequeños, el HP3 NX100 ofrece un rendimiento superior en aplicaciones de piezas pequeñas, como el ensamblaje, la dispensación, el embalaje, la manipulación de materiales y el cuidado de máquinas. Produce resultados de producción extraordinarios al tiempo que requiere una inversión de capital mínima.

Presenta el controlador avanzado NX100. El controlador de alto rendimiento NX100 presenta un lenguaje de programación INFORM II fácil de usar y una robusta arquitectura de PC.

2. Objetivos

Los objetivos de la práctica son:

Demostrar y tener mejor manejo del robot YASKAWA MOTOMAN NX100.

Aplicar los conocimientos donde planea la realización designar distintos sistemas de coordenadas que nos ofrece nuestro controlador.

Así modificar las áreas de trabajo que se encuentran disponibles nuestro controlador.

3. Desarrollo y análisis de resultados

1.-Coordenadas usuario

Para poder realizar coordenadas usuario nos dirigimos a la a nuestro menú seleccionamos la opción ROBOT, localizamos la opción USER CORDINATE, presionamos el botón SELECT.

Al tenerlo ya seleccionado nos muestra una opción en donde nos muestra los 3 puntos que debemos agregar que son:

• ORG El origen del sistema de coordenadas.

• XX Un punto sobre el eje X.

• XY Un punto sobre el plano XY.

(Ver Figura1.1)

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Figura 1.1: ejemplo de cómo se debe poner las coordenadas

En la cual asignamos cada uno para tener nuestro nuevo sistema de coordenadas en la cual el primer ejemplo fue en un plano horizontal.  (Ver figura 1.2)

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Figura 1.2: Momento en que se están agregando

Los puntos de coordenadas

Una vez terminado el proceso damos COMPLETE para que acepte nuestro nuevo sistema de coordenadas, para probarlo mejor realizamos un programa para verificar que realizamos correctamente la asignación.                                 (Ver figura 1.3)

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Figura 1.3: momento en que se está realizando

Programa para poner a prueba sistema de coordenadas.

Ya verificado realizamos otra asignación de coordenadas, pero ahora en un plano inclinado para entender mejor el funcionamiento de sistema de coordenadas. (Ver figura 1.3)

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Figura 1.3: momento en el que se está realizando la asignación

De coordenadas.

AL terminar se realizó igualmente un programa para ver su función con el sistema inclinado (ver figura 1.4), lo cual  logramos observar que no es necesario realizar nuestra trayectoria de la misma sentido como está el plano nuestro plano ya que el robot cuenta ya con la programación con esa orientación.

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Figura 1.4: robot realizando la trayectoria

2.-Calibración de herramienta

Para poder realizar la calibración seleccionamos la opción (TCP), en cual determinaremos las dimensiones que trabaja en x, y, z de la herramienta, lo primero que realizaremos será seleccionar la herramienta que ocuparemos ya que motoman cuenta con varios espacios para distintas herramientas. Ya seleccionándola nos dirigimos a ROBOT, localizamos la opción TOOL, a continuación, UTILITY elegimos la opción CALIBRATION, en la cual borramos los datos que contienen para poder agregar los nuevos de nuestra herramienta, para comenzar a calibrar colocamos un objeto puntiagudo en el que colocamos la punta de nuestra herramienta. (Ver figura 2.1)

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Figura 2.1: ejemplo decomo se debe colocar la herramineta

Y nuestro objeto para calibrar

Ya teniendo el punto debemos slecionar TC1, en el cual presionamos MODIFY y ENTER en el cual se nos actualizaran los datos que deamos ingresar, asi debemos realizar los mismos pasos hasta el TC5, en el cual el robot guardo esos 5 puntos para tener un mejor calibracion de nuestra herramienta. (ver figura 2.2)

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Figura 2.2: Ejemplo como se debe realizar cada uno de las

5 puntos para la calibración.

Al tener ya todos los puntos damos en complete, ya nuestra herramienta estará calibrada y en la clo probamos moviendo nuestro robot en coordenadas rectangulares y gira alrededor de nuestro TCP que definimos previamente y en ese caso no se mueve fuera de nuestro punto que ingresamos.

3.-Limites por software y sub espacio de trabajo.

Para poder comenzar a nos dirigimos la opción SYSTEM INFO cambiamos la opción que tiene MODE a MANAGET MODE en el cual nos solicita una contraseña (esto es porque entraremos en funciones que son de mucha precaución y un cambio en donde no estemos capacitados podrá afectar el robot).  Al ya a ver cambiado el modo procedemos a realizar las modificaciones

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