Control de posición articular: PD + G(q) aplicado al mecanismo multilazo asignado a cada equipo
Enviado por dtrejo02 • 27 de Noviembre de 2022 • Práctica o problema • 1.035 Palabras (5 Páginas) • 133 Visitas
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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIERIA Y TECNOLOGIAS AVANZADAS
U.P.I.I.T.A.
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Reporte práctica No 8
El contenido del reporte está indexado a la Rúbrica de la
práctica No 8.
Título: | Control de posición articular: PD + G(q) aplicado al mecanismo multilazo asignado a cada equipo |
1.- Datos de portada
Número de práctica: | Práctica No. | 8 |
Grupo al que pertenecen: | 2MM1 | |
Nombre de los integrantes: | Nombre de coordinador de equipo * | |
Nombre 2* | Equipo | |
Nombre 3* | 1 | |
Nombre 4* | ||
Nombre del profesor: | Prof. Juan Alejandro Flores Campos | |
Fecha de entrega práctica: | Sábado 11-Junio-2022 |
- Los nombres deben empezar por el apellido paterno.
Puntos a Evaluar | Observaciones | Puntaje | |
máximo | alcanzado | ||
1.- Presenta todos datos completos portada?. El formato completo? | 1 |
Normatividad de formato de reporte:
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2. Objetivos.
Objetivo General.
Aplicar control de posición articular al mecanismo multilazo SIN incluir el resorte-amortiguador utilizando herramientas computacionales.
Objetivos Particulares
- Deducir la ecuación del modelo dinámico del mecanismo multilazo asignado a cada equipo, no considerar el sistema resorte-amortiguador lineal (puntos de anclaje: fijo-móvil y móvil-móvil) y sistema resorte-amortiguador rotacional (puntos de anclaje: fijo-móvil)
- Implementar el control de posición articular PD+G(q) al mecanismo multilazo apoyándose en el software de Mathematica® 12.x y de Simulink/Matlab 2021b.
- Obtener las gráficas empalmadas del error y del par transmitido y en su caso posición (q y qd) con fines de sintonización. Gráficas empalmadas (WM2D-Mathematica→ 12.x) y (WM2D-Simulink/Matlab 2021b)
- Implementar en WM2D→ 2004 el control PD+G(q) y obtener la gráfica del error y par-transmitido para fines de validación (comparación).
- Implementar en Simulink/Matlab 2021b el control PD+G(q) y obtener la gráfica del error y torque (par) transmitido para fines de validación (empalmar).
Procedimiento
- Modelar el mecanismo en Working Model→ 2D 2004, y aplicar control de posición articular. Obtener la gráfica de posición, error y par trasmitido (con estas gráficas será posible validar las gráficas obtenidas en Mathematica→ 12.x y de Simulink/Matlab→ 2021b).
- No Plantear la ecuación Fundamental de la Dinámica incluyendo el sistema resorte-amortiguador, y
- Describa el procedimiento para la implementación de los controladores PD+G(q).
Materiales
- Wolfram Mathematica® 12.x Software de Cálculo simbólico formal.
- Apuntes de clases.
- Simulink/matlab 2021b o superior.
- Bibliografía de la Unidad de aprendizaje: Análisis y Síntesis de Mecanismos.
https://drive.google.com/open?id=1yI_4QbgzXJH481NHoQSFe-03p6yI1nBq
- Control PID: https://drive.google.com/drive/folders/1SycsQbM-jEaNeN1UKKUMoD2t0CtpGx35?usp=sharing
Puntos a Evaluar | Observaciones | Puntaje | |
máximo | alcanzado | ||
El reporte deberá circunscribirse y cumplir con los objetivos de la práctica. Presenta objetivos completos?. | 1 |
3. Justificación de la práctica y aplicaciones.
- En equipo justifique la práctica alguna aplicación real:
Resp.
Puntos a Evaluar | Observaciones | Puntaje | |
máximo | alcanzado | ||
La justificación debe de responder al ¿por qué? y ¿para qué? de la práctica | 3 |
4. Parámetros cinemáticos y dinámicos del mecanismo multilazo.
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Figura 1. Datos y parámetros dinámicos del mecanismo multilazo
Tabla 1. Definición de datos y parámetros de posición | ||
Datos | Incógnitas | Observaciones |
[pic 6] [pic 7] | [pic 8] | Para el análisis dinámico usar el comando NDSolve[] y Simulink/Matlab 2021b o mayor. Seguir los pasos del procedimiento para la obtención del modelo dinámico de cualquier mecanismo usando la ecuación fundamental de la dinámica que se basa en los coeficientes de velocidad primarios y secundarios derivados del método matricial. Definición del problema: Dinámica Inversa (control), bajo la cinemática deseada (qd) determinar el par de control para garantizar la convergencia de los errores a cero. |
[pic 9] | [pic 10] | |
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[pic 17] | Bloque D[pic 18] | |
[pic 19] [pic 20] | Pivote [pic 21] |
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