DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR SCARA DE 4 GRADOS DE LIBERTADю

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR SCARA DE 4 GRADOS DE LIBERTAD

Cruz Romero Sergio Saúl.

Instituto Tecnológico Superior del Occidente del Estado de Hidalgo, Ingeniería Electromecánica

Mixquiahuala de Juárez, Hidalgo, 42700

e-mail: seradis23@gmail.com

Palabras clave: Cinemática directa, cinemática Inversa, Denavit-Hartenberg, Robot cilíndrico, Matriz Homogénea..

RESUMEN: El Presente artículo  muestra el cálculo y análisis de la cinemática directa, la cinemática inversa para un robot manipulador de 4 grados de libertad, por medio de un programa desarrollado en el software Matlab. Ayudaran a la manipulación de objetos en el ámbito industrial

ABSTRACT: 

The present article shows the computation and analysis of the direct kinematics, the inverse kinematics for a cylindrical robot of 4 degrees of freedom, through a program developed in the software Matlab, spodran results of the matrices of homogeneous transformation that represents its cinematic Direct as well as the simulation of the robot performing a task.

INTRODUCCIÓN.

El ser humano en muchas ocasiones se encuentra limitado para realizar tareas, operaciones, aplicaciones o procesos en los que se ve comprometida la seguridad, por ello la creación de máquinas que pueden realizar trabajos o tareas. Son útiles en la industria por varias razones, en el cual los propietarios de los negocios pueden ser competitivos.

Hoy en día las cosas han cambiado podemos encontrar robots en laboratorios, sitios de investigación y exploración, centrales de energía, hospitales, casas e inclusive en el espacio exterior

OBJETIVO DEL TRABAJO.

Se realiza el análisis y se mostrara el robot manipulador de 4 grados de libertad está diseñado con la finalidad de realizar trabajos de mejorar el proceso de producción en el empaquetado de productos, reduciendo tiempo y mejorando la eficiencia de trabajo

       METODOLOGÍA.

La cinemática de los robots estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia, así la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares, existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemática del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo, consiste en determinar

Cinemática Directa: Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para la representación  y describir la localización o posición de un objeto en el espacio tridimensional, respecto de las variables articulares. Mediante la representación  del algoritmo de Denavit-Hartenberg escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabón, será posible

Pasar de uno al siguiente   mediante 4 transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas del eslabón.

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