KAREN

o Un lenguaje que permita concurrencia.

o Un software que simule paralelismo mediante el reparto del tiempo del procesador.

o Usando varios elementos de computación (varios microcontroladores)

• Posibilitar la comunicación entre procesos cuando varios coexisten simultáneamente. Esto se puede llevar a cabo mediante:

o El uso de la memoria compartida.

o La llamada remota a procedimientos.

o El envío de mensajes.

• Gozar de portabilidad a cualquier tipo de equipamiento del que se disponga, con independencia del tipo de robot, de sensores, de actuadores y de elementos terminales.

Puesto que estos lenguajes deben poder modificar en tiempo real el flujo del programa dependiendo del estado de las señales de los sensores, el sistema operativo que soporte tales lenguajes debe ser de tiempo real, entendiendo por tal aquél que pueda responder a cualquier suceso externo, es decir, a la petición de un programa, en un tiempo acotado –suficientemente breve-, sin posibilidad de que dicha petición pueda quedar bloqueada indefinidamente. Por ejemplo, el mantenimiento de la estabilidad en el movimiento de las articulaciones del robot exige el muestreo de los sensores de posición con un período definido y corto, y el envío de la acción de control calculada en ese mismo período.

Los lenguajes de programación actuales no verifican estrictamente todos los requisitos detallados, pero existen varios que resultan de utilidad dependiendo de la tarea específica a la que se les destina.

2. Clasificación de los lenguajes. Métodos de programación

En función de la sintaxis del lenguaje y de su complejidad se pueden distinguir tres tipos:

1. Secuenciadores de instrucciones. Almacenan una secuencia de posiciones y de acciones (por ejemplo, la apertura o cierre de la pinza de un manipulador), para repetirla posteriormente en un orden prácticamente fijo. El robot aprende dichas posiciones y acciones mediante:

o El movimiento del robot gracias a un teclado especial denominado teach pendant, a un ratón o a un joystic.

o El movimiento manual del mismo y el almacenamiento de las posiciones de los encoders.

2. Lenguajes específicos para robots. Diseñados normalmente por cada firma comercial para sus robots, teniendo en cuenta únicamente sus propios sensores y actuadores. Generalmente incorporan, además, descripción y razonamiento en términos geométricos e interfaces a sistemas de CAD/CAM.

3. Extensiones de lenguajes clásicos. Se trata de módulos de ampliación específicos para el manejo de sensores y actuadores, desarrollados para lenguajes de propósito general como C, PASCAL o BASIC, que conservan la sintaxis general y los métodos de control de flujo de los mismos.

Por otra parte, en función del nivel de abstracción que permiten a la hora de especificar la tarea, los lenguajes pueden

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