Métodos de programación de robots industriales

Los robots industriales pueden ser programados por diferentes medios. Pueden programarse,

por ejemplo, online u offl ine. Los m�todos online requieren el uso directo del robot y utilizan

un teach pendant (caja de ense�anza) para la programaci�n punto a punto, as� como brazos

de esclavo o un accesorio de empu�adura de pistola para la programaci�n de trayectoria

continua. Los robots m�s recientes tienen la posibilidad de programaci�n offl ine, es decir, el

robot puede seguir trabajando en una tarea particular, mientras se prepara un programa para30 CAP�TULO 2 Robots seriales

monitorea tanto para el desplazamiento como para la velocidad, y se compara con la se�al

del comando. La diferencia entre el comando y la acci�n, que se defi ne como el error, se

utiliza como retroalimentaci�n al controlador con la fi nalidad de realizar la modifi caci�n

de los comandos para corregir la posici�n. La mayor�a de los robots el�ctricos e hidr�ulicos

son servocontrolados.

Los robots neum�ticos normalmente no son servocontrolados. En este caso, se transmite

una se�al de comando y se supone que el brazo del robot alcanza su posici�n deseada. El no

servocontrol es apropiado cuando s�lo se requiere el control de posici�n de cargas ligeras.

Sin embargo, si se ha de controlar velocidad, aceleraci�n y par de torsi�n, o si el movimiento

contra cargas pesadas es necesario, entonces el no servocontrol usualmente no es posible. La

mayor�a de los robots industriales de la actualidad utilizan el servocontrol. Este problema

de control requiere conocimientos de control proporcional-derivativo (PD), proporcionalintegral

(PI), proporcional-integral-derivativo (PID, l�gica difusa, redes neurales, as� como

otras teor�as de control.

ii) Control de trayectoria En un control de trayectoria punto a punto, el brazo del

robot se mueve desde un punto deseado hasta el siguiente sin considerar la trayectoria que se

toma entre ellos. La trayectoria real que se toma podr� ser el resultado de una combinaci�n

de movimientos de eslabones del brazo, calculada para proporcionar el tiempo m�nimo de

viaje entre los puntos. El control punto a punto se usa extensamente en el ensamble, en el

paletizado y en la carga/descarga de m�quinas-herramientas.

En un control de trayectoria continua, el robot se mueve a lo largo de una trayectoria

continua con orientaciones espec�fi cas, por ejemplo, en soldadura, donde la se�al de los

sensores en las articulaciones es constantemente monitoreada por el controlador del robot.

Un problema de control de esta �ndole se denomina problema de planeaci�n de trayectoria.

2.6 Clasifi caci�n de robots por m�todo

de programaci�n

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