Proyecto De Un Robot

Materiales que utilice:

-Acrilico.

-Tornillos de varias medidas.

-4 servomotores(1 de 5kg,3 de 3kg).

-1 Motorreductor.

-2 engranes grandes.

-5 potenciometros de 10k.

-2 capacitores ceramicos de 33pF.

-1 cristal de 20Mz.

-1 pic16f884.

-2 circuitos integrados 74ls04.

-1 puente h l293d.

-2 resistencias de 10k.

-2 push botton.

El post lo voy a dividir en dos partes, la parte mecanica y la parte electronica, para que sea mas comprencible.

Parte mecanica:

Primero voy a resaltar que las imagenes que deje son solo guia y es mi diseño pero ustedes pueden hacerlo como quieran o se lo imaginen, lo primero que hay que hacer es la base, sobre la base va a descansar el braso y lo va a mantener fijo a la superficie sobre la que este, de mi parte tambien va a tener el servo que va a mover el brazo hacia la izquierda y derecha(utiliza un servo de 3 kg), me quedo de esta manera:Parte electronica.

El brazo que diseñe se va a mover a voluntad del que lo utilice, explico, va a tener 4 potenciometros, uno por servo y totalmente independientes uno del otro, por ejemplo si muevo el servo del codo hacia un lado el codo se mueve hacia un lado y viceversa y asi lo cual hace que el braso no sea autonomo.

Aqui les dare el pcb, los diagrama de coneccion y el diagrama del pic.

Empiezo con los diagramas:

Diagrama del pic.

pic

Diagrama de la tenaza del brazo:

PCB

Estos diagramas solo los hise y los pongo para que vean como se conectan tanto el pic como el puente H que son las partes mas importantes de la electronica del brazo, el diseño para el braso es la union de estos dos diagramas, no lo ise simulado pero si en pcb.

Ahora bien dejo el pcb y una imagen en 3D de como deveria de quedar el circuito ya armado y listo para su uso:

Este seria el diagrama de conexion:

robotico

Esta tambien es para imprimir pero por la parte de arriba, solo es por si quieren que se vea mejro el diseño:

autnomo

Notaran que el pcb es para dos placas, eso es por que son dos placas una una contiene el pic, las compuertas logicas y el puente H, otra contiene los controladores del brazo (los potenciometros de los servos y dos push botton para abrir y cerrar la pinza), las dos placas se conectan con cable esto lo ise para que el brazo este una distancia considerable del control de mando y se conecta tal como esta, osea el primero de la placa de arriba con el primero de la placa de abajo y asi sucecivamente.

Y por ultimo y mas importante, el programa para el pic, aclaro que lo ise en Pic C, solo copean esto lo compilan les genera un archivo .hex lo graban en su pic y listo, por cierto este programa me lo quieren copeear en la uni y lo ise en Pic-C por dos razones, una por que haya no nos enseñan a usar Pic-C y dos por que se programar ahi asi que el programa que les paso trae un error que yo mismo se lo ise, para quiene saben programar en Pic-C no sera dificil localizarlo y para los que no manden mensaje personal y con gusto les corrijo el error esto lo hago para que vea quien quiere el programa,

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