Restricciones Computacionales

Detección de distancia y visión en estéreo

Si disponemos de dos imágenes de una misma escena tomadas de dos posiciones diferentes conocidas, y si podemos identificar en embas los dos puntos correspondientes a un mismo punto P de la escena, entonces se puede calcular por triangulación la posición del punto P en el espacio. La principal dificultad es el identificar los pares correspondientes de puntos de imagen.

También se puede derivar la forma de la superficie a partir de múltiples imágenes tomadas desde una misma posición. pero bajo diferentes condiciones de iluminación. El sombreado en cada imagen impone restricciones en las orientaciones de las superficies en cada punto, y la intersección de esas restricciones detrmina la orientación sin ambiguidad. En esta técnica, conocida como "estéreo fotométrico" no hay problema en identificar un par de puntos correspondientes, puesto que las imágenes están en perfecto registro.

La información sobre la forma de las superficies estaría inmediatamente disponible si se pudiera medir directamente la distancia a cada punto superficial visible. Se han desarrollado varios tipos de sensores de distancia. Un método es iluminar una parte de la escena cada vez, por ejemplo con un plano de luz; la posición espacial de un punto iluminado puede quedar completamente determinado por su posición en la imagen, ya que debe quedar a lo largo de una dirección espacial dada (la dirección de la visión) y tambien sobre el plano de luz. Otro método consiste en iluminar la escena punto por punto, con un pulso de luz, y medir la distancia hasta el punto iluminado por medio del desplazamiento de fase o retardo entre el envio del pulso y el retorno del reflejo.

Reconocimiento de objetos tridimensionales

En la imagen segmentada de una escena tridimensional las regiones representan parches de superficie. El reconocimiento de objetos tridimensionales a partir de una imagen bidimensional es dificil porque solamente se ve un lado de los objetos, aún ignorando la posible ocultación de un objeto por otro, y las formas de las partes visibles dependen de la orientación del objeto. Si se sabe de antemano qué posibles objetos pueden aparecer en la escena, una técnica sería almacenar descripciones de esos objetos como se verían desde varias decenas de puntos de vista, para hacer una comparación de formas, pero esto es computacionalmente costoso.

Se pueden definir descripciones tridimensionales de objetos de varias maneras. Un objeto se puede determinar especificando las formas de sus superficies, las cuales se pueden aproximar por "parches" de varios tipos estándar, (Como en el caso bidimensional, las aproximaciones sucesivas se pueden organizar en un árbol). Un objeto también se puede aproximar por la union de "cubos máximos" de varios tipos. Los cubos máximos se pueden organizar en una estructura de árbol ramificado de a

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