Sistema de Manufactura Flexible

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Álvarez Alvarado Roberto Carlos

Rivera Malpica Luis Enrique

Aguirre Méndez Julio Cesar

Mendoza Patiño Pedro

Meza Ortiz Edson Daniel

Rodríguez Pacheco Samuel

Cortes Aguilar José Daniel

10”E”

Ingeniería en Tecnologías para la Automatización

Sistema de Manufactura Flexible

Rojas Garnica Juan Carlos

CONFIGURAR MODO TOOL Y USER DEL ROBOT FANUC M6IB

INTRODUCCIÓN

TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen es definible por el usuario y programable, es decir, puede ser móvil. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL programables. Para poder trabajar con ellos:

Han de habilitarse - No hace falta pues ya lo están.

Han de seleccionarse - UTOOL_NUM = 1 (1-9) o a través de SHIFT + COORD.

 Han de configurarse - Entrada directa, método 3 puntos, 6 puntos.

USER (Coordenadas relativas móviles) El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene definido por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER programables. Para poder trabajar con ellos:

Han de habilitarse - $USEUFRAME = TRUE (opcion de software J604).

Han de seleccionarse - UFRAME_NUM = 1 (1-9) o a través de SHIFT + COORD.

Han de configurarse - Entrada directa, método 3 puntos, 4 puntos.

Es muy útil cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la célula y se monta nuevamente en casa del cliente. Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del USER 0 que no es otro que WORLD.

SISTEMA TOOL

Existen tres métodos de la configuración:

El de 3 puntos: configura el punto central de la herramienta

El de 6 puntos: Es la versión ampliada de los tres puntos, ya que los primeros tres puntos sirven para configurar el punto central de la herramienta, los otros 3 puntos son para configurar la orientación del eje X, después del Z y el software calcula el Y

Se cambia a modo world para tocar los tres puntos y nos cambiamos a joint para manipular el robot fanuc M6IB, abrimos el menú setup y después a FRAMES y elegimos el configurable tool frame, el cual tiene para diez posibles configuraciones para manejar varias herramientas.

En las opciones se puede regrabar o borrar para cambiar una configuración en la parte de abajo y después se edita y puedes dejar comentarios en la configuración y se puede escribir con el keyboard.

En las teclas de función se da click en método para trabajar con tres puntos, seis puntos o entrada directa y ya se puede grabar cuando se ha movido al primer punto con shift y la opción record y se cambia el cursor en el segundo punto y se mueve el robot fanuc se debe mover a 90 grados de forma anti horario y se graba el segundo punto con shift más la opción record y para el tercer punto tan solo gira sobre el eje z con 90 grados, los tres puntos debe haber una diferencia de 90 grados, dependiendo al robot es la diferencia de grados en cada punto.

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