DISEÑO FRECUENCIAL DE CONTROLADORES
Enviado por pablocxy • 26 de Agosto de 2016 • Ensayo • 1.183 Palabras (5 Páginas) • 173 Visitas
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DISEÑO FRECUENCIAL DE CONTROLADORES
- CONTROLADOR P
De todas las especificaciones sacamos cuánto tiene que valer Kc. Se rechaza en el momento que no exista ninguna que cumpla todas las especificaciones.
- CONTROLADOR PD
-CASO 1:
- Diseñar Kc como un controlador P para satisfacer las restricciones de régimen permanente y ts.
- Una vez fijada Kc, queda fijada la frecuencia de corte y el margen de fase del sistema KcG(s).
- Calcular la y que sea menor de 45º. Importante: Si la , pasamos al CASO 2.[pic 1][pic 2]
- Obtener .[pic 3]
-CASO 2:
- Diseñar Kc como un controlador P para satisfacer las restricciones de régimen permanente y ts.
- Una vez fijada Kc, queda fijada la frecuencia de corte y el margen de fase del sistema KcG(s).
- Calcular donde, en general, para incrementos de fase entre 40 y 70 grados . Importante: Se debe empezar por un valor de y ampliarlo si y solo si grados.[pic 4][pic 5][pic 6][pic 7]
- Obtener .[pic 8]
-CASO 3:
- En este último caso no hay especificación en régimen permanente o ésta siempre se cumple (tipo X) por lo que se empieza diseñando Td.
- Se elige en el bode de G(s) una frecuencia tal que si fuese la nueva frecuencia de corte el fuese realizable.[pic 9][pic 10]
- Para dicha frecuencia se calcula el Mf y la magnitud.
[pic 11] - Calcular la y posteriormente .[pic 12][pic 13]
- Finalmente se calcula Kc de forma que sea la frecuencia de corte con la siguiente fórmula y se despeja Kc.[pic 14][pic 15]
(*) Nota: En éste último caso aunque grados se deja tal cual ya que es el valor esperado. [pic 16]
(**) Nota: Si no se cumplen las especificaciones en S.O. y ts se diseña igual solo que suponiendo un Mfd y w’c mayores.
Se rechaza si la condición en régimen permanente hace que Kc sea muy grande y por lo tanto ωc muy grande y el Mf muy negativo, o lo que es lo mismo .[pic 17]
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