Mecanismos

El robot SCARA es muy utilizado en todo tipo de aplicaciones industriales, especialmente en aquellas que se realizan básicamente en un plano. A continuación se enumeran aplicaciones más habituales en las que se utiliza esta configuración:

Dispensar o distribuir.

Soldadura.

Coger y colocar.

Guiado.

Montaje de componentes (principalmente electrónicos).

Atornillar.

En algunas de estas aplicaciones es necesario el guiado por visión. Para ello algunos de los robots incluyen un software para el procesamiento de imágenes, que se ejecutará en un PC. Este tipo de herramientas mejoran mucho la eficiencia de las aplicaciones en comparación con los métodos tradicionales. Como ejemplo de este tipo de aplicaciones se van mostrar cuatro escenarios en los que se utiliza una cámara junto con el robot para el desarrollo del trabajo.

En la aplicación de la Figura 6.1(a) existe una cámara fija enfocando hacia abajo. El robot coge aleatoriamente las piezas y las va colocando en su lugar correspondiente en una paleta. En la Figura 6.1(b) se tiene una cámara fija enfocando hacia arriba con el objetivo de comprobar la correcta posición y orientación de la pieza antes de posicionarla. En la Figura 6.1(c) la cámara está sujeta al robot de forma que se puede comprobar el lugar donde se va a insertar la pieza. Por último en la Figura 6.1(d) el robot coge y mueve las piezas en una cinta transportado en continuo movimiento.

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