Teach Pendant del Mitsubishi RV2

Realizar un programa que realice la trayectoria descrita en la figura 1.1, utilizando solo el Teach Pendant del Mitsubishi RV2.

PROCEDIMIENTO.

1. Se activó la unidad de control en modo “TEACH”.

2. Se activó el Teach Pendant.

3. Se seleccionó menú/ TEACH.

4. Se introdujo el número del programa, previamente asignado por el profesor. Para nuestro equipo, fue asignado el programa número 21.

5. El programa fue realizado utilizando solamente la instrucción MOV

CODIGO DE PROGRAMA REALIZADO:

10 MOV P1

20 MOV P2

30 MOV P3

40 MOV P4

50 MOV P5

60 MOV P6

70 MOV P7

80 MOV P8

90 MOV P9

100 MOV P10

110 MOV P9

120 MOV P8

130 MOV P11

140 MOV P12

150 MOV P13

160 MOV P14

170 END

6. Una vez realizado el código del programa, se procedió a grabar los puntos. Cada uno de los puntos fueron grabados de la siguiente manera:

a. Se movió el robot al punto 1.

b. Se presionó las teclas POS+ADD

c. Se nombró al punto, ejemplo: P1.

d. Se presionó las teclas STEP+ADD

e. Se presionó nuevamente la tecla ADD para confirmar el guardado del punto.

f. Se movió el robot a la posición siguiente y realizó los pasos anteriores hasta grabar todos los puntos.

En total se grabaron 14 puntos, incluyendo el punto de caza del robot, los cuales se tomaron de la siguiente forma:

Las coordenadas de cada uno de los puntos fueron las siguientes.

PUNTO X Y Z

P1 360 1 600

P2 380 -170 450

P3 380 -170 200

P4 380 -170 325

P5 380 -70 325

P6 380 -70 450

P7 380 -70 200

P8 380 30 200

P9 380 30 370

P10 380 -70 370

P11 380 136 200

P12 380 190 370

P13 380 242 200

P14 380 186 227

7. Una vez grabado los puntos, se ejecutó el programa para verificar que estos fuesen correctos. Para hacerlo, se siguieron los pasos siguientes:

a. Se desactivo el Teach Pendant.

b. Se activó la unidad de control en modo “AUTO”.

c. Se buscó el programa.

d. Se bajó la velocidad a 20%.

e. Se activaron los servos

f. Se presionó INICIO.

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