Tipos de robots..

[pic 1]UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTTLÁN

Lic. en Inform[pic 2]ática

Informática VI Tópicos selectos de informática

Profesor:  Oscar Hernández Sánchez

Grupo:1651

Integrantes:

García Rivera José Ramón

Martínez Benítez Erika Patricia

Ortiz Benítez Daniel Alejandro

Sánchez Alvarado Ramiro

Torres Nieto Nancy Guadalupe

Introducción

En el siguiente trabajo se abordará la investigación que se realizó sobre los diferentes manipuladores, su funcionamiento y como está conformado y algunos ejemplos de estos mismos. Se puede decir que un manipulador es un robot ejemplo un brazo de un robot, en esta investigación se dará a conocer el movimiento que tiene cada uno de los manipuladores que a continuación se mencionan, también como es que se conforma cada manipulador las partes esenciales, los tipos de manipulador, la definición de estos mismos.

 Los manipuladores que se tomaron en cuenta para esta investigación son los siguientes:

• Manipulador cilíndrico
• Manipulador esférico
• Manipulador scara
• Manipulador antropomórfico
• Manipulador paralelogramo
• Manipulador paralelo
• Manipulador esférico-paralelo-hibrido

Manipulador

¿Qué es?

En la robótica, un manipulador es un dispositivo que se utiliza bajo control humano para manipular los materiales sin contacto directo. Los materiales suelen ser radiactivos, de compromiso biológico o en lugares inaccesibles. En un sistema robótico que consiste en una serie de segmentos, generalmente deslizantes o unidos por los objetos que agarran y mueven un número de grados de libertad, bajo control automático.

Mecha La mecha es un amplio género de los vehículos que son generalmente controlados por un piloto. Las mechas aparecen en el anime, la ciencia ficción y otros géneros que contienen elementos fantásticos o futuristas. Las mechas son bípedas, con brazos, manos, dedos y por lo general son capaces de agarrar objetos.

• Existen dos tipos de Robot: Manipuladores y móviles
• Los manipuladores están en una plataforma
• Los móviles tienen un desplazamiento en una superficie. ruedas.
• Partes del Robot Manipulador: Base, brazo, articulación y elemento final (manipulador)

ESTRUCTURA

• Estructura de control consta de: Sensor, Ref, controlador, Manipulador, salida.
• Las Articulaciones pueden ser: Lineales, de rotación 180°, de rotación 360° Articulatorio
• De acuerdo a su configuración los Robot pueden ser: Lineal, Cilindro, Mixto o Revoltura, Esférico

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Manipulador cilíndrico

Se trata de un robot RPP, con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de la base. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.

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ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT

Un robot está formado por:

1. Sistema de control (sistema nervioso)

2. Sensores

3. Efectores y actuadores

4. Sistema de locomoción/manipulación

CARACTERISTICAS

Capacidad de carga

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.

En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

ZONAS DE TRABAJO Y DIMENSIONES DEL MANIPULADOR

La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.

Las funciones de la exactitud y la repetibilidad

- La resolución - el uso de sistemas digitales, y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana.

- La cinemática el error modelado - el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente. Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño.

- Los errores de la calibración - La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente, mientras se está produciendo un error en la posición calculada.

- Los errores del azar - los problemas se levantan conforme el robot opera. Por ejemplo, fricción, torcimiento estructural, la expansión termal, la repercusión negativa / la falla en las transmisiones, etc. pueden causar las variaciones en la posición.

La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros. Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Esto es más complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456.4mm, y el sistema sólo puede mover al milímetro más cercano, 456mm, éste es el error de exactitud de 0.4mm.

Velocidad

En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo.

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