Trabajo EV3

Marco teórico

El sensor digital de color de LEGO Mindstorms EV3 distingue entre ocho colores diferentes. También sirve como sensor de luz mediante la detección de distintas intensidades de luz.

Nosotros lo estudiantes podemos construir robots clasificadores según el color de los objetos y robots seguidores líneas, experimentar con el reflejo capturado de luz de diferentes colores, y adquirir experiencia con una tecnología que se utiliza ampliamente en industrias como el reciclado, la agricultura y el embalaje.

El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara del sensor. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes:

Veremos a continuación en el trabajo 2 modos:

• Modo color:  reconoce siete colores: negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y marrón, además de Sin color.
• Modo intensidad de la luz ambiental: el Sensor de color mide la intensidad de la luz que ingresa en la ventana desde su entorno, como la luz del sol o el haz de una linterna. El sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Esto significa que el robot puede estar programado para emitir una alarma al salir el sol por la mañana o para detenerse si las luces se apagan.

Con el sensor de color trabajado en la clase 9 marzo de 2016 Aprendimos a reconocer diferentes características y los diferentes usos que puede tener el sensor de color con el robot EV3:

• Mide la luz roja reflejada, y la luz ambiente, desde la oscuridad a la luz solar muy brillante.
• Capaz de detectar ocho colores. No puede detectar la diferencia entre colores o blanco y negro, o entre azul, verde, amarillo, rojo, blanco y marrón.
• Frecuencia de muestreo de 1 kHz
• Auto-ID está integrado en el software EV3

(Roboti-ca Lego-Sensor de color)

Seguidor de línea

1. ¿Qué es un robot seguidor de línea?

Los robots seguidores de línea son robots que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). (Blog de tecnología-seguidor de línea)

En el EV3 existe un sensor de color digital que puede detectar el color o la intensidad de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara del sensor. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental.

En Modo color: el Sensor de color reconoce siete colores: negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y marrón, además de Sin color. Esta capacidad de diferenciar los colores significa que su robot puede estar programado para clasificar pelotas o bloques de colores a medida que los detecta o para detenerse cuando detecta el color rojo. (Guía de usuario lego- sensor de color)

Sensor modo color

[pic 1]

1. ¿Cuál es la programación para un seguidor de línea en el EV3?

Existen diferentes programaciones desde las más complejas, hasta las más sencillas.

(Programación seguidor de línea-curso de lego-Unidad#9)

1. ¿Cómo funciona el programa por bloques? ¿cómo hicimos la programación?

La programación que utilizamos en el aula de clase fue la siguiente:

[pic 4]

(Pantallazo desde mi computadora, programación hecha en clase)

Funcionamientos:

Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca. (blog-funcionamiento-seguidor de línea)

Explicación de la programación:

1. No dirigimos hacia los controles de flujo y escogemos un bucle el cual permite que los elementos dentro de él se ejecuten cuantas veces uno quiera. (ilimitado)
2. Dentro de bucle añadimos un condicional o interruptor, el cual da dos posibilidades, o la condición de verdadero o la condición de falso, del nivel de comparación que uno establezca.
3. Colocamos en esta misma opción el sensor de color-comparar-intensidad de la luz reflejada
4. Luego vemos la comparación que queremos hacer <-> (menor & mayor que) y colocamos mayor que (4) y valor límite de (12).
5. Luego pasamos a utilizar los dos motores grandes y tenemos en cuenta, conectar los puertos en el puerto B y el puerto C, respectivamente cada motor B, estará arriba o abajo y así con el C.
6. El primer motor B: le damos encendido con un nivel de potencia del 23%.
7. Segundo motor: Le damos apagado, ¿para qué? Porque en el momento que este sobre el color negro se pretende que el motor B se mueva con un nivel de potencia muy bajo y el motor C, se mantenga apagado, eso quiere decir que va a tener un sentido, ese mismo sentido lo implementamos en la parte de abajo, pero dándole la potencia al motor C y apagando el B.
8. Se apaga el motor B y se enciende el motor C a un nivel de potencia de 26%
9. Descargar la programación y llevar el robot EV3 al área de pruebas, en donde tenemos una cinta color negro ya sea en el suelo, tabla o mesa… de color blanco.

1. ¿Cómo fue nuestra experiencia?

Nuestra Experiencia: Fue agradable trabajar con el EV3, al principio fue complicado con el sensor modo color, porque: teníamos una programación muy compleja, al cabo de un rato encontramos una más sencilla, fue interesante experimentar con él, el resultado fue el esperado, pudimos colocar nuestro robot en marcha, siguiendo la línea negra.

Fotótropo

1. ¿Qué es un fotótropo?

Es un Robot que sigue una luz, proveniente por ejemplo de un flexo o una linterna que se colocan frente a él.

En el EV3 existe un sensor de color digital que puede detectar la intensidad de luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara del sensor. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental.

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