Brazo 4 Gdl

Brazo hidráulico

Forma básica de un brazo robótico 4 grados de libertad

Alejandro Eliseo Gutiérrez Hernández

alejandro_egh@hotmail.com

UAEH

Introducción

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un movimiento translacional o desplazamiento lineal.

Fig. 1 Forma básica de un brazo robótico de 4 grados de libertad

Desarrollo

Antes de comenzar a hacer el brazo hidráulico se dará la lista de materiales que se ocuparan.

• Papel cascaron

• Manguera

• Tornillos de diferentes tamaños

• Tijeras

• Pegamento

Ya teniendo los materiales antes mencionados procederemos primeramente a cortar las piezas de papel cascaron siguientes:

una vez teniendo las piezas recortadas, procederemos a cortar rectángulos de papel cascaron de 1’’ x 3’’ para cubrir los ejes que permitirán la rotación de nuestro brazo.

Ya teniendo esto continuaremos por armar el brazo colocando las piezas como en la fig 2.

Fig. 2 véase que las piezas ‘A’ son en primer eslabón en el brazo, mientras que las piezas ‘B’ son el segundo eslabón de articulación, y por ultimo van las piezas ‘C’ antes de las tenazas.

A continuación procederemos a colocar las jeringas en los puntos de movilidad como se muestra en la fig 4.

Fig 4

En la fig 5 podemos observar la colocación del eje rotatorio del brazo así como su riel para su movimiento traslacional,

En este paso es momento de colocar su base rotatoria y su riel (fig 6)

en resumen pudimos observar la sencillez con la que se puede elaborar un brazo hidráulico de estas características, dado que en este caso no involucramos circuitos electrónicos.

A la hora de armar solo es necesario un poco de intuición ya que difícilmente quedara igual que como se plantea.

Conclusiones.

Se dedujo que dado que es un prototipo hay algunas fallas de estabilidad y precisión. Pero en cuanto al funcionamiento fue correcto tomando en cuenta que el material no es muy apropiado.

Por otra parte se demuestra el funcionamiento básico de un brazo robótico que hoy en día hay en

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