Colaborativo Robotica

FASE 1

1. Que son las coordenadas homogéneas y cuál es su utilidad?

Las coordenadas homogéneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo .Uno de los problemas con que nos enfrentamos es la posible confusión entre un punto y un vector, a la hora de representarlos. La utilidad de las coordenadas homogéneas, es el permitir la representación la posición y ubicación de un sistema girado y trasladado, con respecto a un sistema fijo de referencia.

2. Que son los parámetros de Denavit-Hartenberg?

Son parámetros que sirven para descubrir la relación que existe entre dos elementos contiguos o realizar transformación de coordenadas rotulares. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para descubrir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinemática directo a encontrar una matriz de transformación homogénea 4 X 4 que relacione la localización espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.

3. Que es cinemática y porque es importante el estudio de la misma en el contexto de la robótica?

La cinemática es una ciencia que estudia las leyes del movimiento de los cuerpos, sin tener en cuenta las causas que lo producen. En la robótica, estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.

4. Que es una cadena cinemática?

Es conjunto de varios elementos móviles unidos mediante pares cinemáticos. Por definición, en una cadena cinemática no existe elemento fijo. La cadena cinemática es una generalización del concepto de mecanismo, de manera que un mecanismo se puede definir como una cadena cinemática en la que uno cualquiera de sus elementos se ha hecho fijo. Las cadenas cinemáticas pueden ser abiertas, o cerradas.

5. Cuál es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robótica?

La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de las velocidades de cada articulación. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitirá conocer las velocidades determinadas en el extremo del robot.

6. Porque es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el contexto de la robótica? Justifique esto con referencias bibliográficas, preferiblemente usando las normas APA.

La coordenadas sirven para representar la posición, Para localizar un cuerpo rígido en el espacio se necesitan herramientas que nos permitan conocer

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