Trabajo Colaborativo 1 Robótica UNAD

TRABAJO COLABORATIVO UNO

Grupo 07

Luis Eduardo Chacón Jaramillo

Eduar Gilberto Quintero

Carlos Mario castaño

Julián Andrés Gracia

Jhon Bairo Hernández

Trabajo presentado como investigación a:

Tutor de Curso:

Freddy F. Valderrama

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CIENCIAS BÁSICAS TECNOLÓGICAS E INGENIERAS

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ROBOTICA

SANTA MARTA, 27 DE OCTUBRE D.T.C.H.

2012

INTRODUCCION

En la actualidad la automatización de los procesos industriales y también en la vida cotidiana, donde se expone la integridad de las personas, han permitido generar grandes avances en dispositivos los cuales tienen funciones programadas, en esta actividad se pretende realizar un mapa conceptual con unos puntos clave que conllevan a la interpretación de la estructura de un robot comprendiendo los sistemas y subsistemas, se pretende también de manera individual dar respuesta a unos interrogantes generados por el tutor a cargo del curso.

OBJETIVOS

 Comprender los diferentes términos que giran al torno de la robótica y ver como se relacionan entre si conociendo que la robótica maneja diferentes disciplinas.

 Interpretar los sistemas y subsistemas que intervienen en los robots Industriales.

 Comprender el funcionamiento de un robot tanto en su movilidad como en los mecanismos que utiliza para la trasmisión de energía.

Fase 1. Diseñar un mapa conceptual usando el software Cmap:

Fase 3.

De forma individual se debe proponer una respuesta a los siguientes interrogantes y ejercicios.

Defina cuáles son las tres clases de automatización y mencione dos casos posibles de aplicación de cada una de estas.

R/. Automatización Industrial (automatización; del griego antiguo auto: guiado por uno mismo) es el uso de sistemas o elementos computarizados y electromecánicos para controlar maquinarias y/o procesos industriales sustituyendo a operadores humanos.

La automatización como una disciplina de la ingeniería que es más amplia que un mero sistema de control, abarca la instrumentación industrial, que incluye los sensores, los transmisores de campo, los sistemas de control y supervisión, los sistemas de transmisión y recolección de datos y las aplicaciones de software en tiempo real para supervisar, controlar las operaciones de plantas o procesos industriales.

Hay tres clases muy amplias de automatización industrial: automatización fija, automatización programable, y automatización flexible.

La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto, y por tanto se puede justificar económicamente el alto costo del diseño de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de producción elevadas. Además de esto, otro inconveniente de la automatización fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado.

Ejemplos:

- Líneas de mecanizado

- Máquinas de ensamblaje automático

La automatización programable se emplea cuando el volumen de producción es relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener. En este caso el equipo de producción es diseñado para adaptarse a la variaciones de configuración del producto; ésta adaptación se realiza por medio de un programa (Software).

Ejemplos:

- Robots industriales

- PLCs

- Relés programables

La automatización flexible es más adecuada para un rango de producción medio. Estos sistemas flexibles poseen características de la automatización fija y de la automatización programada.

Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre sí por sistemas de almacenamiento y manipulación de materiales, controlados en su conjunto por una computadora.

Investigue y documente dos aplicaciones de robots autónomos.

R/ Los robots autónomos son entidades físicas con capacidad de percepción sobre un entorno y que actúan sobre el mismo en base a dichas percepciones, sin supervisión directa de otros agentes.

Un robot completamente autónomo tiene la capacidad

o Obtener información sobre el medio ambiente (Regla # 1)

o Trabajar durante un período prolongado sin intervención humana (Regla # 2)

o Mover todo o en parte de sí mismo a lo largo de su entorno operativo sin ayuda humana (Regla # 3)

o Evite situaciones que son perjudiciales para las personas, la propiedad o por sí mismo a menos que esas son parte de las especificaciones de su diseño (Regla # 4)

Aplicaciones de los robots autónomos son:

o En el transporte de personas o carga, vehículos autónomos capaces de desplazarse por carreteras sin conductor.

o Búsqueda y rescate

Investigue y documente el tema *control en lazo cerrado para robot industriales*

R/ Sistema de lazo Cerrado: son aquellos en los que la salida influye sobre la

señal de entrada

Ejemplo:

El control se realiza sobre el nivel de agua que debe contener la cisterna.

Cuando tiramos del tirador de salida, la cisterna queda vacía. En ese momento el

flotador baja y comienza a entrar agua en la cisterna.

Cuando el flotador sube lo

suficiente, la varilla que

contiene en un extremo al

flotador y en el otro el pivote

que presiona sobre la válvula

de agua, se inclina de

manera que el pivote

presiona sobre la válvula y

hace que disminuya la

entrada de agua.

Cuanto más cerca está del

nivel deseado más presiona

y menor cantidad de agua

entra, hasta estrangular

totalmente la entrada de

agua en la cisterna.

En la figura inferior se puede

observar los distintos

componentes del bucle

cerrado. Entrada de agua,

controlador (válvula), nudo

comparador (lo realiza tanto la válvula como el pivote y la palanca de la varilla), la realimentación (el flotador junto con la varilla y la palanca) y la salida de agua (que hace subir el nivel del agua).

Desde el punto de vista del software, entre un robot de soldadura de punto y uno se soldadura por arco continua, cuál de los dos anteriores considera es el más sencillo de modelar (matemáticamente) y por qué?

R/ Antes de confrontar matemáticamente se debe conocer cómo funcionan los dos procesos.

La soldadura por puntos es un método de soldadura por resistencia que se basa en presión y temperatura, en el que se calienta una parte de las piezas a soldar por corriente eléctrica a temperaturas

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