Comentarios de presentacion

1.  Mejorar Definición de movimientos parásitos:

cuando el movimiento principal tiene lugar, aparecen otra serie de movimientos en los GDL restringidos, y esos movimientos son los llamados movimientos parásitos. En ese trabajo, los autores encontraron que los movimientos parásitos son inherentes a la cinemática; cuando se esperan una traslación a lo largo del eje Z y dos rotaciones alrededor de los ejes X e Y, aparecen también una rotación alrededor del eje Z y dos traslaciones a lo largo de los ejes X e Y.

2.  No solo existen esas formulaciones.....las más desarrolladas son...Hamiltoniana???' no es aplicable aún....mencionar Formulación de Newton.

3.  Explicar mejor el principio del trabajo virtual y el uso del Jacobiano.  Mecanica Clásica.

4.  Explicar mejor el concepto del control deslizante y la superficie de control...variables de estado y diagrama de fase forzados al punto de equilibrio a través de la superfice.  

[pic 1]

[pic 2]

4. ¿Porque linealizar la dinámica?

5. Y las propiedades de simetría y antisimetría son importantes porque ...? Formulación de Li?  Barbalat Lema?  Si lo tienes claro ?  Si te preguntan los puede explicar.

Obtener la ley de control y demostrar estabilidad del método de control aplicada a nuestros sistema.

6.  Tiempo de estabilización de 0.2 segundos, porque?  Es lento.  Y errores...tiene que ver con la precisión y la aplicación del robot.

7.  Verificar que el sistema cumple con las condiciones para la aplicación de Ziegler Nichols.  

8.   La sintonización anterior es válida para realizar seguimiento de trayectoria?

9.  Introduces perturbaciones en la simulación?  Cómo responde?

10.  Al cerrar el lazo de control tenemos usamos la fuerza podemos utilizar retroalimentación de fuerzas.  Casos y aplicaciones para la plataforma.

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