Desarrollo de software de uso COSIMIR

DESARROLLO

1.- POSICIONES

a) Antes de cualquier cosa lo primero es guardar la posición HOME del robot; para ello abra abrir el “Teach-In” oprimiendo F8, de esta manera podremos salvar la posición HOME con el botón “Current Position”. Ahora si podemos continuar con nuestra programación. Nota: Por lo regular la posición Home es siempre P1, en este caso será Home; P13.

b) Ahora prosiguen situar posiciones para nuestro robot. Para ello es necesario primero colocar nuestros “Box” en la posición deseada. En el iccono de “Model Libreries” Insertaremos nuestros Box con el boton “Add”

Ahora en el icono de “Model Explorer ” Dando clic derecho sobre el Box y en Propiedades posisionaremos nuestros Box.

c) A continuación agregamos nuestros “Grip point” de cada “Box” y lo configuraremos para que el Robot pueda sujetar la “Box” como se muestra:

d) Ahora posicionando al Robot y apoyándonos con el Tich-In

2.- A continuación sigue la programación:

a) En la primera línea será: 10 REM MELFABASIC_IV

b) En las Linear Intermedias: 20, 30,…

c) Para abrir nuestro Grip Point: 31 HOPEN 1

d) Para cerrar el Grip Point: 32 HCLOSE 1

e) Para mover de una posición a otra será: 33 MOV P1

Y nuestro programa quedara de la siguiente manera:

f) La simulación se hará primero compilando el programa dando clic en el icono: (Compile o Alt+F9) y si no arroja ningún error, a continuación se enlazara el programa compilado al robot mediante el icono: (Compile+link o Ctrl+F9) y para finalizar se correrá la simulación con el icono (Start o Ctrl+Q).

VIDEOS

Conclusión

Mediante este software llamado Cosimir, pude comprender de otra forma de ver la manipulación de un brazo robótico con ayuda de la simulación mediante un programa generado por posiciones dadas.

De esta manera dicho software, es una herramienta más que es de gran ayuda para nosotros, mas sin embargo pudiendo también observar el comportamiento y los pasos que se tiene que realizar para llevar a cabo esta manipulación del robot.

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