El software utilizado es simulink de matlab

1. El software utilizado es SIMULINK de MATLAB.

El hardware utilizado es:

• Un pc dotado con el software simulink

• Una trarjeta de control en tiempo real de la compañía dSPACE DS1103 que consta de un procesador powerPC, un DSP esclaco TMS320F240 y una memoria RAM de 32 MB,

• El robot empleado es el brazo MANIPULADOR RM-10 que tiene 6 grados de libertad

• Etapa de potencia

• Sensores resolver de posición

• Circuitos de interfaz entre las señales del robot y la tarjeta dSPACE

3. El robot originalmente disponía de controladores PID para cada motor.

4. Los sensores resolver de posición son los encargados de medir la posición de los motores.

5. Es necesario utilizar un controlador para cada motor, porque cada movimiento en los diferentes ejes del robot, son totalmente independientes uno del otro.

6. Las señales entre la tarjeta dSPACE y las señales del robot se aíslan con las tarjetas de interfaz, en las cuales se instalan opto-acopladores de alta velocidad, para las señales del encoder incremental y para las señales análogas de la tarjeta dSPACE al robot se utiliza el circuito integrado ISO122P en un rango de más o menos 10v y 50khz.

7. Como el encoder incremental es de 1024 pulsos por vuelta entonces; 1024 pulsos son equivalentes a 360º, aplicando una regla de tres nos queda: (1024 * 179º)/360º = 183.276/360º = 509.15 pulsos.

8. Si no se utilizan los filtros RC en el acoplamiento para la conversión, el circuito integrado AD2D90 de Analog Devices no funcionaria adecuadamente, porque necesita la señal de referencia y de las señales inducidas seno y coseno del resover para poder hacer la conversión a encoder.

9. No es posible prescindir del circuito de conversión resolver/encoder, porque el resolver genera una señal totalmente análoga que no puede interpretar la tarjeta dSPACE, esta solo toma señales digitales.

10. Las señales de control generadas por el PC no se envían directamente al robot, porque no tienen la suficiente corriente para activar los actuadores en el robot.

11. Se necesitan dos aplicaciones de software, la primera para el control del robot y la segunda para la modificar acciones en tiempo real con el COCKPIT de dSPACE, además de monitorear gráficamente todas las tareas en el ensayo del modelo con el programa TRACE.

12. Si es posible cambiar la resolución del robot al cambiar de controlador, pero está limitado por la cantidad de bits con que se trabaje en la CPU, y en los convertidores análogo a digital y digitales a análogos. Además de los actuadores que se utilizan.

Es claro que a mayor resolución mayor será la exactitud en los

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