Instalando Cosimir

MTS Y MS ES PARA

INSTALANDO COSIMIR

1. FILE – PROJECT WIZZARD

• PROGRAM  NAME SOLO CUANDO NOS CONECTAMOS A UN ROBOT FISICO/ SON 3 CARACTERES: EJEMPLO ROBOT 001.

1. SE DA NEXT, SALE VARIOS ROBOT PARA TRABAJAR, SE TRABAJA CON PRIMERO RV V2 Y NEXT, EN RAGE/ FINISH Y SE DA OK.

PARA  MOVER ROBOT:

1.  EXTRAS, TEACH IN, AHÍ SALE COMO MOVER EL ROBOT, CLOSE HAND PARA ABRIR Y CERRAR. GRABAR POSICION CON CURRENT POSITION, SALE COORDENADA EN PRIMER CUADRO: X, Y Y Z. AL COSTADO FIJARSE EN ULTIMA LETRA QUE APARECE C PARA CLOSE Y O PARA OPEN(ABIERTO)

EN PROGRAMAR:

MO:MOVE, MOVER

CONTROL R PARA ENUMERAR[pic 1]

PARA VINUCLAR LA PANTALLA DE PROGRAM CON LA DE POSICION DE ARRIBA Y SE PLASME EN EL ROBOT SE HACE:

1. PRESIONAR COMPILE+ LINK, APARECE LETRAS EN PANTALLA INFERIOR IZQUIERDA, CONVIENE QUE APAREZCAN QUE NO HAY ERRORES, LIEGO SE PONE START PARA QUE HAGA TODA LA ACCION.( ESTA 5 DESPUES DE ESAS COMO PALITAS).
2. PARA CAMBIAR DE CLOSE A OPEN, SE PUEDE HACER EN LA OPCION DE PROGRAMACION, NO IMPORTA SI SE GRABO EN LA PARTE SUPERIOR DIFERENTE, MANDA EN PROGRAMACION.

PARA AÑADIR OBJETOS AL ENTRONO DEL ROBOT:

[pic 2]

1. IR A MODEL LIBRARIES, ES EL 3RO, SE DA CLICK, APARECE VENTANA.
2. IR A KUKA-MISCELANUS PRIMITIVES-BOX- DAR 2 CLICK EN ADD Y CERRAR VENTANA.
3. APARECEN 2 COORDENADAS X y Y

PARA CONFIGURAR BOX Y HACERLO PARTE DE UNA MESA      :

1. ENTRAR A MODEL EXPLORER- OBJECTS- BOX CLICK-BASE-BOX1- PROPIEDTIES( PROPIEDADES) Y TE DA OPCION DE CAMBIAR LA DIMENSION DEL BOX, SE LE PONE POR EJEMPLO: EN X 200, EN Y 200 Y Z 300.
2. LUEGO CLICK EN POSITION 300
3. VISUALITACION

PONER ROBOT EN POSICION INICIAL:

1. EDIT-RESET WORKCELL

PARA GRABAR POSICION:

1. EXTRAS-TECH IN CURRENT Y SALE NUEVA POSICION, LUEGO SE DA CLICK A ULTIMA CELDA 7, CLICK DERCHO, PROPIEDADES, SE ESCRIBE: POST INICIAL

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