Los aspectos de diseño necesarios para la creación de robots autónomos de la tecnología

CAPÍTULO 1

PLANEACIÓN DE MOVIMIENTOS

Una de las metas en robótica es la creación de robots autónomos que acepten una

descripción de alto nivel de la tarea a realizar y la ejecuten sin intervención humana. Las

entradas describirán lo que el usuario desea hacer en lugar de cómo hacerlo; el robot está

equipado con un conjunto de sensores y actuadores que bajo el control de un sistema

computacional le permiten ejecutar la tarea.

El desarrollo de tecnologías necesarias para la creación de robots autónomos es una

empresa formidable la cual se relacionada ampliamente con diversas áreas como el

razonamiento autónomo, la percepción y el control. Sin embargo existen muchos problemas

importantes a resolver, uno de ellos es atacado por el área de planeación de movimientos.

En la figura 1.1 ¿cómo puede el robot decidir que movimientos realizar para sujetar la

lámpara ubicada debajo de la mesa y colocarla sobre ella?. Esta capacidad es necesaria si

deseamos que el robot ejecute tareas moviéndose en el mundo real, entonces lo mínimo que

deberíamos esperar de un robot autónomo es la habilidad de planear sus propios

movimientos.

Figura 1.1 Imagen cortesía del Instituto de Robótica de la Universidad de

Carnegie Mellon, Pittsburgh.

Un conocimiento previo del espacio de trabajo es necesario para planear estos

movimientos. Por ejemplo planear una ruta libre de colisión requiere el conocimiento de la

localización de los obstáculos, el cual puede ser proporcionado por el usuario a través de un

sistema asistido por computadora o bien obtenido por medio de sensores.

Si se tiene el conocimiento del espacio de trabajo, los movimientos pueden ser calculados y

ejecutados. Sin embargo el problema puede complicarse aún más si suponemos que hay

obstáculos móviles o bien otros robots operando en el mismo espacio de manera

independiente o colaborativa, implicando que los movimientos sean planeados no solo

como rutas geométricas sino además como funciones de tiempo [3].

Como observamos el problema de la planeación de movimientos está bien definido pero es

muy general, por tal motivo se hacen algunas simplificaciones tratando de hacer menos

complicado el problema

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