Manipulacion de mano por via inalambrica

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA

DE BAJA CALIFORNIA

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FACULTAD DE CIENCIAS QUÍMICAS E INGENIERÍA

REPORTE DE PROYECTO

INGENIERIA DE PROYECTOS

SILVA JÁUREGUI ERNESTO ADRIAN   1208802

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Í N D I C E

Antecedentes        3

Objetivo        3

Resumen         4

Descripcion        5

Interfaz        9

Antecedentes

¿Cómo se utilizaran los movimientos fisiológicos utilizando sensores para realizar un sistema que permita el movimiento de una mano robótica?

Cada movimiento muscular del cuerpo humano es activado por medio de señales eléctricas transmitidas a través del sistema nervioso, denominadas históricamente como señales electromiográficas. Estas señales pueden ser captadas por electrodos sobre la superficie de la piel y, una vez interpretada correctamente, es utilizada para controlar un dispositivo mecánico externo, como una prótesis robótica. Hoy en dia en dia aplicaciones para manipulaciones robóticas, prótesis, manos industriales, son sumamente importantes, investigación y desarrollo en estas áreas, crecen cada día, más que como antecedentes investigaciones actuales se encuentra:

• Exatec: Mano Robótica del Tec de monterrey
• Mano Robotica controlada por voz de Universidad Nacional de Colombia
• Mano Robotica controlada por Leap Motion IPN

Objetivo

Se pretende realizar  la manipulación de una mano a través de un guante en la que el usuario pueda mover las articulaciones de su mano y la mano pueda asemejarse a ese movimiento, que este proceso se realice via inalámbrica

• Desarrollar un prototipo  de mano articulada controlado por servo motores.
• Alta velocidad de respuesta de los movimientos de la mano.
• Comunicación de la mano vía inalámbrica

Resumen del proyecto

Este proyecto consiste se enfoca en la sustitución de la mano del hombre controlando de manera remota una mano robótica. Este método se denomina Tele-operación, y es utilizado para operar un robot, mientras se esté a una cierta distancia de él. La adaptación a la terminal de un brazo robótico, y aprovechar los movimientos del brazo en conjunto con la mano robótica, para dar más precisión a la sujeción de objetos. El desarrollo de los sistemas de tele-operación ha avanzado considerablemente, para también incluir ambientes no peligrosos. Desarrollar este tipo de sistema con el sensor antes mencionado resulta formidable, porque éste es económico y se adapta a distintos lenguajes de programación para su implementación.

Descripción

 Se utilizó el microprocesador ARM de STMicroelectronics STM32F446RE porque tiene la facilidad de manejar varios periféricos, como USART y nos brindó la facilidad de manejar dos ADC diferentes lo cual permitía diferentes configuraciones para la aplicación.

Herramientas utilizadas para desarrollar el prototipo

• Tarjeta de desarrollo STM32F446RE: ejecuta el programa cargado a la memoria FLASH.
• Arduino
• Ambiente de desarrollo μVision.
• Programación en C.
• Aplicación gráfica de software STM32CubeMX: configuración de periféricos y generación del código

Elementos adicionales

• (2) Galga extensiométrica: con el movimiento de la mano de una persona se generan una señal analógica que entra el ADC para manipular diferentes periféricos.
• (3) Servo motor: controlan la flexión de la mano robótica.
•  (2) resistencia: divisor de voltaje entre las galgas extensiométricas y la resistencia.
• Modulo bluetooth: transmite una cadena de caracteres.
• Software para recepción de datos transmitidos por bluetooth: recibe la cadena de caracteres y despliega en pantalla.

El objetivo de este proyecto es desarrollar un prototipo de una mano robótica donde se emplea el uso de un ADC que procesa una señal analógica enviada por las galgas extensiométricas y controla distintos periféricos UART.

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