Script posición y velocidad mecanismo biela manivela corredera

• clear
• clc
• l2=70;
• l3=200;
• %Eslabones
• t2=[30:1:390]*pi/180;
• t3=linspace(0,0,361);
• l1=linspace(0,0,361);
• t1=0;
• %velocidades
• w2=linspace(10*pi/30,10*pi/30,361);
• w3=linspace(0,0,361);
• v1=linspace(0,0,361);
• %aceleraciones
• at2=0;
• at3=linspace(0,0,361);
• a1=linspace(0,0,361);
• %datos semilla
• t3(1)=315*pi/180;
• l1(1)=257;
• w3(1)=1;
• v1(1)=0.5;
• at3(1)=1;
• a1(1)=0.5;
• tol=10^-5;
• for i=1:1:361
• dt3=tol;
• dl1=tol;
• while (abs(dt3)+ abs(dl1))>tol
•   B=[l2*cos(t2(i))+l3*cos(t3(i))-l1(i)*cos(t1);
•      l2*sin(t2(i))+l3*sin(t3(i))-l1(i)*sin(t1)];
•    
•   A=[-l3*sin(t3(i)),-cos(t1);
•       l3*cos(t3(i)),-sin(t1)];
•   X=inv(A)*-B;
•   dt3=X(1);  
•   dl1=X(2);
•   t3(i)=t3(i)+dt3;
•   l1(i)=l1(i)+dl1;
• end
• while or(t3(i)<0,t3(i)>2*pi)
• if t3(i)<0
•         t3(i)=t3(i)+2*pi
•     else
•         t3(i)=t3(i)-2*pi
•     end
• end
• dw3=tol;
• dv1=tol;
• while (abs(dw3)+ abs(dv1))>tol
• B=[-l2*sin(t2(i))*w2(i)-l3*sin(t3(i))*w3(i)-v1(i)*cos(t1);
•     l2*cos(t2(i))*w2(i)+l3*cos(t3(i))*w3(i)];
• A=[-l3*sin(t3(i)),-cos(t1);
•     l3*cos(t3(i)),-sin(t1)];
• X=inv(A)*-B;
• dw3=X(1);  
• dv1=X(2);
• w3(i)=w3(i)+dw3;
• v1(i)=v1(i)+dv1;
•    
• end
• dat3=tol;
• da1=tol;
• while (abs(dat3)+ abs(da1))>tol
• B=[-l2*cos(t2(i))*w2(i)^2-l2*sin(t2(i))*at2-l2*cos(t2(i))*w3(i)^2-l3*sin(t3(i))*at3(i)-a1(i);
•    -l2*sin(t2(i))*w2(i)^2+l2*cos(t2(i))*at2-l2*sin(t2(i))*w2(i)^2+l3*cos(t3(i))*at3(i)
•     ];
• A=[-l3*sin(t3(i)),-cos(t1);
•     l3*cos(t3(i)),-sin(t1)
•     ];
•  X=inv(A)*-B;
•  dat3=X(1);  
•  da1=X(2);
•  at3(i)=at3(i)+dat3;
•  a1(i)=a1(i)+da1;
• end
• CX=[0;
•     l2*cos(t2(i));
•     l2*cos(t2(i))+l3*cos(t3(i));
•     ];
• CY=[0;
•      l2*sin(t2(i));
•     0;
•     ]
•  figure(1)
•  plot(CX,CY)
•  grid on
•  
•  title('Animacion')
• xlabel('Coordenada en x [mm]')
• ylabel('Coordenada en y [mm]')
• grid on
• xlim([-80 300])
• ylim([-80 100])
• pause(0.05)
• end
• figure (2)
• title('angulos')
• subplot(2,1,1)
• plot(t2,t3,'--r')
• xlabel('theta 2 (rad)')
• ylabel('theta 3 (rad)')
• grid on
• subplot(2,1,2)
• plot(t2,l1)
• xlabel('theta 2 (rad)')
• ylabel('longitud 1 (mm) ')
• grid on
• figure (3)
• title('velocidad')
• subplot(2,1,1)
• plot(t2,w3,'--g')
• xlabel('theta 2 (rad)')
• ylabel('velocidad w3')
• grid on
• subplot(2,1,2)
• plot(t2,v1)
• xlabel('theta 2 (rad)')
• ylabel('velocidad v1 ')
• grid on
• figure (4)
• title('aceleracion')
• subplot(2,1,1)
• plot(t2,at3,'--g')
• xlabel('theta 1 (rad)')
• ylabel('aceleracion at2')
• grid on
• subplot(2,1,2)
• plot(t2,a1)
• xlabel('theta 2 (rad)')
• ylabel('aceleracion a1')
• grid on
• t3
• disp("en grados")
• disp(t3*180/pi)
• l1
• disp("en mm")
• disp(l1)
• esto es en  matlab para hacer en matlab hay que usar matlab
• e analisis  no viene pq no me deja subirloo

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