Control Moderno

Practica # 9

Diseño por compensación en atraso - adelanto

por el Método de Respuesta en Frecuencia

Objetivo: Diseño de un sistema de control por el método de respuesta en frecuencia.

- La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es:

Se desea que el sistema de lazo cerrado cumpla con las siguientes especificaciones:

1) Un coeficiente estático de error de velocidad Kv = 100.

2) Un margen de fase MF .

I.- Determinar el valor de K para que se satisfaga el coeficiente estático de error y Obtener el margen de fase y ganancia así como sus respectivas frecuencias.

• El Margen de Fase y Ganancia del sistema original es:

MFdes. MForg. MGorg.

40° -36 -17

 15 7

II.- Graficar el diagrama de Bode

III.- Calcular los compensadores.

IV.- Calcula del cero y el polo para el compensador en adelanto.

V.- Calcula del cero y el polo para el compensador en adelanto.

VI.- El compensador en atraso – adelanto seria.

VII.- El sistema compensado es, su grafica y el diagrama de bode

VIII.- Diagrama de Bode, Margen de Fase y Margen de Ganancia del sistema en lazo Abierto.

MF MG

39 12

 10 22.3

IX.- El sistema en Lazo Cerrado.

MF MG

39.4 9.51

 15 22.3

X.- Graficar la Respuesta en el tiempo del sistema compensado ante una entrada escalón.

Rise Time 0.108

Settling Time 2.09

At Time 0.288

Max 1.31

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