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1_ modelo del cuerpo rígido: Un cuerpo rígido se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir un sistema de partículas cuyas posiciones relativas no cambian. Sin embargo, las estructuras y máquinas reales nunca son absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de cargas que actúan sobre ellas. Un cuerpo rígido es una idealización, que se emplea para efectos de estudios de Cinemática, ya que esta rama de la Mecánica, únicamente estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que actúan sobre de ellos.

Movimiento de translación y rotación.

*translación: Traslación es un concepto con varias definiciones formales, aunque su uso suele estar vinculado al movimiento de traslación, que es aquél que desarrollan los cuerpos que trazan curvas de amplio radio en comparación a sus respectivas dimensiones.

El estado de aquel objeto que está cambiando de sitio se conoce como movimiento. El término está vinculado al verbo mover, que refiere a conseguir que algo salga de la posición que ocupa y se traslade a una distinta. Sacudir algo también se conoce como mover.

Traslación, por su parte, es un concepto con varios usos. Puede tratarse del proceso y de las consecuencias de trasladar una cosa o una persona de un espacio a otro; de una clase de figura retórica; de la traducción a un idioma diferente; o del movimiento desarrollado por un cuerpo que traza una curva de amplio radio respecto a sus dimensiones propias.

*rotación: Rotación es el movimiento de cambio de orientación de un cuerpo o un sistema de referencia de forma que una línea (llamada eje de rotación) o un punto permanece fijo.

La rotación de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a un conjunto de puntos o vectores. El movimiento rotatorio se representa mediante el vector (velocidad angular ), que es un vector de carácter deslizante y situado sobre el eje de rotación. Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo «gira sobre sí mismo».

La rotación también puede ser oscilatoria, como en el péndulo (izquierda). Los giros son completos sólo cuando la energía es lo suficientemente alta (derecha). El gráfico superior muestra la trayectoria en el espacio fásico.

En ingeniería mecánica, se llama revolución a una rotación completa de una pieza sobre su eje (como en la unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronomía se usa esta misma palabra para referirse al movimiento orbital de traslación de un cuerpo alrededor de otro como los planetas alrededor del Sol.

2: velocidad angular como vector libre:

La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación. Se define como el ángulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega ω. Su unidad en el Sistema Internacional es el radián por segundo (rad/s).

Aunque se la define para el movimiento de rotación del sólido rígido, también se la emplea en la cinemática de la partícula o punto material, especialmente cuando esta se mueve sobre una trayectoria cerrada.

*Rotación alrededor de un eje fijo: Para un objeto que gira alrededor de un eje, cada punto del objeto tiene la misma velocidad angular. La velocidad tangencial de cualquier punto es proporcional a su distancia del eje de rotación. Las unidades de velocidad angular son los radianes/segundo.

Se define el vector velocidad angular ω,

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