Una Aplicación a un caso de estudio

4. Aplicación a un caso de estudio

Se tomó como caso de estudio la unidad de control del brazo de robot de un centro de mecanizado. Este centro de mecanizado está formado una cinta transportadora de entrada, varias máquinas, otra cinta transportadora de salida, un brazo de robot encargado de manipular las piezas y las correspondientes unidades de control, todas ellas interconectadas. La operaciones de mecanizado son realizadas según el orden previsto por las fichas de proceso para cada tipo de pieza, las que se identifican con códigos de barras. La coordinación del centro de mecanizado fue objeto de un estudio anterior de Díaz y otros y aquí se centra la atención en el control del brazo, cuyo diagrama de contexto se presenta en la Figura 1.

En este caso, el diagrama de contexto fue obtenido empleando el Análisis Esencial y a continuación se aplicó el procedimiento presentado hasta arribar al diagrama de clases del sistema. Como resultados del Análisis Esencial se obtuvieron los eventos reconocidos por el sistema y las actividades esenciales asociadas asus estímulos, los que se presentan en la Tabla 1.

Siguiendo el procedimiento propuesto, se reconocieron las Actividades Esenciales como

Responsabilidades Esenciales y todas ellas fueron asignadas a un único objeto, que representó la Unidad de Control del brazo (pasos “a” y “b”).

Luego se identificaron las Responsabalidades básicas, mostradas en la Tabla 2, que también fueron incorporadas al único objeto hasta aquí definido (pasos “c” y “d”).

Una vez incorporadas al único objeto todas las responsabilidades que pudieron definirse hasta ese momento, se continuó con la tarea de delegarlas e identificar objetos (pasos “e” y “f”).

Para ello, se adoptó como norma que en cada ciclo de ajuste se definía un único nuevo objeto, por lo que alcanzar una estructura estable con un total de siete clases demandó otros tantos ajustes. Se enumeran las clases que fueron identificadas (en negrita) con sus métodos, y las relaciones entre ellas se representan en la figura 2.

- Unidad de Control del brazo

  Manipulador libre

  Recibe orden trasladar pieza

  Brazo a posición de origen

  Brazo a posición destino

  Liberar pieza y operación cumplida

- Reconocimiento de sensores

  Reconoce condición de sensor

- Interfaz con Unidad de Control Central

  Comunica condición a Unidad de Control

  Reconoce orden de Unidad de Control

- Actuador sobre piezas

  Sujeta y libera pieza

- Operador del brazo

  Almacena datos origen y destino

  Define trayectoria

  Mueve brazo

- Comunicaciones

  Recibe mensaje

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