El Brazo Robotico

OBJETIVOS DEL TRABAJO

Este trabajo es complementario del proyecto “Brazo robótico” realizado por otros estudiantes

anteriormente.

Lo que pretende es:

1. Agregar mayor funcionalidad.

2. Darle un carácter más automatizado.

3. Visualizar el proceso en una pantalla.

4. Llevar un registro del ingreso de piezas y de sus movimientos.

5. Linealizar el movimiento de la pieza al máximo posible.

Inicialmente, el problema de ingeniería consistía en darle al proyecto “Brazo robótico” existente

mayor funcionalidad realizando los ajustes necesarios, tanto mecánicos como de software, realizar

un seguimiento en pantalla de las piezas mientras éstas efectuaban un movimiento curvilíneo desde

la posición de inicio hasta la de destino, y modificar dicho movimiento, para que la trayectoria que

trazara fuese en línea recta.

Debido al tiempo en desuso y el abandono del aparato, en el momento de realizar las pruebas para

comprender su funcionamiento, el mismo no se desempeñaba de manera correcta. Entre los

problemas que presentaba se encontraron: engranajes con dientes gastados y/o empastados, uno de

los motores paso a paso no completaba el movimiento (no desplazaba el brazo a más de 80 grados),

el brazo estaba vencido (por lo que rozaba la base) a causa del peso del electroimán y la maqueta

estaba mal posicionada, entre otros.

Habiendo consultado a uno de los integrantes que realizó el proyecto y luego a los profesores de la

cátedra se replantearon las condiciones y los requisitos a cumplir del problema de ingeniería

llegando a la siguiente solución: simular por software el movimiento de los motores y realizar los

cálculos necesarios para esto.

A partir de la simulación, se centró el objetivo en buscar la solución para el inconveniente del

movimiento curvo en lugar de rectilíneo.

MATERIAS INTEGRADAS

• Informática 2. (Programación C++)

• Análisis matemático (coordenadas rectangulares/polares, trigonometría)

• Física (movimiento rectilíneo/curvilíneo)

POSIBLES APLICACIONES

• Depósito para almacenar distintos tipos de piezas (bultos).

• Visualización de un campo de trabajo con distintos elementos en él.

• Seguimiento de piezas en un área establecida.

• Área donde se necesite reubicar las piezas (bultos) ingresados.

• Registro (Historial) de ingreso y movimiento de cada pieza (bulto).

BIBLIOGRAFÍA

• Apuntes de cátedra:

• Informática 2.

• Física.

• Análisis matemático.

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