Brazo Robotico

INTRODUCCION

Se desarrollo y fabrico de un brazo mecánico de dos grados de libertad controlado por un PIC16F883, para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias relacionadas con mecánica racional, electrónica, programación y robótica.

Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de iniciar la construcción de un brazo mecánico controlado por un PIC.

El proyecto requirió de tres motores de corriente directa para la manipulación de sus grados de libertad. Teniendo un costo considerable.

ABSTRACT

Was developed and fabricated a mechanical arm with three degrees of freedom controlled by a PIC16F883 to assist students in learning materials related to rational mechanics, electronics, programming and robotics.

This project stems from the claim that there is today and the concepts to start building a mechanical arm controlled by a PIC.

The project required three DC motors for the handling of its degrees of freedom. Having a considerable cost.

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RESUMEN

Diseñar y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades de su utilización para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de personas con dificultad de movimiento. Realizar un prototipo a escala, con un volumen máximo de 400x600x500 mm. Se podrán utilizar materiales fáciles de mecanizar, aunque no sean los más idóneos para su producción definitiva sin embargo nos darán una idea para su futura modificación o diseño.El movimiento incluirá entre dos y tres grados de libertad.

El movimiento lo aportarán motores de corriente continua,la alimentación será de 5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentación de los puentes H de mosfets mediante fuentes de alimentación. El movimiento se transformará con los mecanismos y reductoras vistos en clase. El brazo del robot tendrá una finalidad libre. Se considera que este es un proyecto de investigación: lo que prima es explorar ideas que una vez depuradas encuentren su utilización en la práctica y se valorará la inclusión de componentes y circuitos vistos en clase.

La base. Esta base se mueve horizontalmente, gracias a unos rieles que se utilizan para carpintería(closets, cajones) en los que van conectado un sistema piñón cremallera. En dicho mástil está situado un sistema de piñón-cremallera al que va conectado el pincel y la base principal que es el soporte del proyecto será fijado a la base de una mesa.El brazo robot lleva dos circuitos (descritos más adelante) que controlados con conmutadores.

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ESTADO DEL ARTE

Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus ioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos

El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable mediante tarjetas perforadas. La revolución industrial impulsó el desarrollo de estos agentes mecánicos, entre los cuales se destacaron el torno mecánico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y Roselund (1939).

Además de esto durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito específico: la diversión. En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa ' para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. La palabra robot se empleó por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots niversales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot luego el robot mata al hombre. Muchas películas han seguido mostrando a los robots como máquinas dañinas y amenazadoras. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirtió en el término robot.

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ANTECEDENTES (INVESTIGACIÓN TEORICA)

Un servomotor es un motor eléctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posición.

Un servomecanismo es un actuador mecánico —generalmente un motor, aunque no exclusivamente—,

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